[發(fā)明專利]配送機(jī)器人、自動配送方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010690056.X
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111846810B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀智威;劉利;湯海瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 坎德拉（深圳）科技創(chuàng)新有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 北京市浩東律師事務(wù)所 11499
• 代理人: 李瓊

1.一種配送機(jī)器人，其特征在于，包括第一機(jī)器人和至少一個第二機(jī)器人，所述第一機(jī)器人用于運(yùn)輸所述第二機(jī)器人；

所述第一機(jī)器人包括承載部、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制器；所述承載部上設(shè)有用于容納和承載所述第二機(jī)器人的空位槽，所述空位槽的寬度方向兩側(cè)對稱設(shè)有至少一對包括夾持部和驅(qū)動部的活動固定機(jī)構(gòu)，每個所述活動固定機(jī)構(gòu)可舉升所述第二機(jī)器人到預(yù)設(shè)高度；在所述第一機(jī)器人移動方向的所述承載部的兩端分別設(shè)有至少一個障礙探測器；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述承載部移動；所述夾持部包括夾持梁、連接桿和斜面塊，所述斜面塊包括連接端面和斜端面，所述連接端面與所述斜端面呈預(yù)設(shè)夾角；所述連接桿一端連接在所述夾持梁上，另一端連接在所述連接端面上；所述驅(qū)動部包括伸縮桿，所述伸縮桿抵靠在所述斜端面上，所述伸縮桿可在所述空位槽的高度方向上伸縮運(yùn)動；

所述第二機(jī)器人包括裝載部和動力機(jī)構(gòu)，所述動力機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述第二機(jī)器人移動；

所述障礙探測器、所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述動力機(jī)構(gòu)分別與所述控制器通信連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配送機(jī)器人，其特征在于，所述空位槽沿所述承載部的一端朝向所述承載部的另一端延伸預(yù)設(shè)間距；所述空位槽的起始端附近的所述承載部上設(shè)有至少一個對位標(biāo)識碼；所述第二機(jī)器人包括信息采集裝置和處理器，所述信息采集裝置可識別所述對位標(biāo)識碼對應(yīng)的信息，所述信息采集裝置、所述動力機(jī)構(gòu)分別于所述處理器通信連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配送機(jī)器人，其特征在于，所述活動固定機(jī)構(gòu)包括舉升部、固定框和驅(qū)動部；所述舉升部和驅(qū)動部通過所述固定框設(shè)置在所述承載部上，所述固定框朝向所述承載部的承載面的端面上設(shè)有空槽；所述驅(qū)動部可驅(qū)動所述舉升部自所述空槽伸出預(yù)設(shè)高度；所述驅(qū)動部與所述控制器通信連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的配送機(jī)器人，其特征在于，所述活動固定機(jī)構(gòu)還包括彈性部，所述彈性部套設(shè)在所述舉升部上，所述彈性部的一端抵靠在所述固定框上，另一端與所述舉升部固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的配送機(jī)器人，其特征在于，所述舉升部包括舉升梁和伸縮柱，所述伸縮柱穿插在所述空槽內(nèi)，所述伸縮柱一端與所述舉升梁連接，另一端與所述驅(qū)動部連接，所述舉升梁設(shè)置在所述固定框朝向所述承載部的承載面的端面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配送機(jī)器人，其特征在于，所述活動固定機(jī)構(gòu)還包括固定框；所述驅(qū)動部設(shè)置在所述固定框內(nèi)，所述固定框朝向所述空位槽的側(cè)端面設(shè)有空槽，所述夾持部可從所述空槽沿所述空位槽的寬度方向伸出，并可沿所述空位槽的高度方向在所述空槽內(nèi)移動；所述驅(qū)動部用于驅(qū)動所述夾持部移動。

7.一種自動配送方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1～6任一項(xiàng)所述的配送機(jī)器人執(zhí)行，所述自動配送方法包括：

響應(yīng)于配送指令，檢測到所述第一機(jī)器人上未包括所述第二機(jī)器人，所述配送指令包括配送目的地信息和身份驗(yàn)證信息；

向所述第二機(jī)器人發(fā)送裝載指令，所述裝載指令包括所述第一機(jī)器人的位置信息；

根據(jù)所述裝載指令，驅(qū)動所述第二機(jī)器人進(jìn)入所述空位槽內(nèi)，并將所述第二機(jī)器人頂起到所述預(yù)設(shè)高度；

檢測到所述第一機(jī)器人上包括所述第二機(jī)器人，根據(jù)所述配送指令驅(qū)動所述第一機(jī)器人到配送目的地。

8.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括第一機(jī)器人、第二機(jī)器人、存儲器和第一處理器；

所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人分別與所述第一處理器通信連接，所述存儲器與第一處理器電連接；

至少一個計(jì)算機(jī)程序，存儲于存儲器中，用于被第一處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7所述的自動配送方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7中所述的自動配送方法。