[發明專利]一種交通在環自動駕駛仿真系統

有效

• 申請號: 202010680381.8
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111781855B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 楊文利;嚴晗;梁段璋
• 申請（專利權）人: 北京領駿科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 修雪靜

本發明公開了一種交通在環自動駕駛仿真系統，可以根據車聯網技術，采集傳輸的真實道路及交通數據，并據此構建第一仿真交通場景，以保證第一仿真交通場景的真實性。在此基礎上，構建虛擬被測車輛及其狀態數據并融入第一仿真交通場景中得到虛擬交通場景，并據此控制虛擬被測車輛自動駕駛以及及時更新虛擬交通場景，以完成虛擬交通場景與虛擬被測車輛的交互式仿真。能夠保證仿真測試中仿真結果的真實性和準確性。

技術領域

本申請涉及車聯網技術領域，尤其涉及一種交通在環自動駕駛仿真系統。

背景技術

自動駕駛系統的驗證與測試，是自動駕駛技術研發中的重要環節之一。目前自動駕駛系統常用測試方法主要分為兩類，即實車測試與仿真測試。

實車測試，即使用真實車輛部署自動駕駛系統，在真實道路上(封閉道路或開放道路)進行測試。這種方法使用真實車輛，占用真實道路，所以測試成本較高，且具備一定的測試風險(交通事故)，同時測試數據積累速度較慢。

另一種方法是仿真測試，即在計算機系統中，通過數字方法重建自動駕駛所需的車輛、道路與交通場景，通過計算機的計算，模擬出自動駕駛測試過程。這種方法由于無需真實車輛與道路，所以測試成本低，沒有測試風險，且可以快速積累測試數據。目前大多數自動駕駛研發企業和高校，都采用仿真測試的方法對研發的自動駕駛系統進行測試。

自動駕駛仿真測試方法的一個核心問題，是如何在仿真系統中構建仿真交通場景。虛擬交通場景的交互性、真實性、覆蓋率，直接影響自動駕駛仿真測試的效果。

目前，仿真交通場景一般在仿真系統中模擬構建虛擬交通數據，作為自動駕駛系統的輸入數據，對自動駕駛進行測試。因為虛擬交通數據是在仿真運行過程中現場生成，而非提前錄制的數據，所以自動駕駛系統的行為會對虛擬交通數據產生影響與交互，從而形成閉環仿真。如果直接使用預先錄制的交通數據，由于數據錄制過程中仿真車輛并不存在，所以無法在仿真過程中實現仿真車輛與交通場景見的交互。然而按照一定規律模擬構建出的虛擬交通數據往往與真實的交通數據有所差別，虛擬交通數據的真實性一般低于真實交通數據。

因此，目前存在的技術問題是：在構建自動駕駛的仿真測試場景時缺乏真實性的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種交通在環自動駕駛仿真系統，以解決或者部分解決在構建自動駕駛的仿真測試場景時缺乏真實性的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種交通在環自動駕駛仿真系統，所述系統包括：

狀態采集子系統，用于獲取真實交通環境中真實交通元素的狀態數據；

路側計算子系統，和所述狀態采集子系統連接，用于根據所述真實交通元素的狀態數據構建真實交通場景；

仿真服務子系統，和所述路側計算子系統連接，用于根據所述真實交通場景構建第一仿真交通場景，并在所述第一仿真交通場景中融合構建的虛擬被測車輛及其狀態數據，得到虛擬交通場景；

被測子系統，和所述仿真服務子系統連接，用于根據所述虛擬交通場景和自動駕駛算法確定針對所述虛擬被測車輛的自動駕駛指令，并將所述駕駛控制指令回傳給所述仿真服務子系統；

所述仿真服務子系統，還用于根據所述自動駕駛指令控制駕駛所述虛擬被測車輛，以及更新所述虛擬交通場景。

優選的，所述真實交通元素包括聯網真實車輛和非聯網真實障礙物。

優選的，所述路側計算子系統，具體包括：

目標識別模塊，用于接收所述非聯網真實障礙物的狀態數據進行識別，得到識別后的狀態數據；

目標融合模塊，用于根據所述聯網真實車輛的狀態數據和所述識別后的狀態數據進行融合，生成所述真實交通場景。