[發明專利]一種交通在環自動駕駛仿真系統

有效

• 申請號: 202010680381.8
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111781855B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 楊文利;嚴晗;梁段璋
• 申請（專利權）人: 北京領駿科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 修雪靜

1.一種交通在環自動駕駛仿真系統，其特征在于，所述系統包括：

狀態采集子系統，用于獲取真實交通環境中真實交通元素的狀態數據；

路側計算子系統，和所述狀態采集子系統連接，用于根據所述真實交通元素的狀態數據構建真實交通場景；

仿真服務子系統，和所述路側計算子系統連接，用于根據所述真實交通場景構建第一仿真交通場景，并在所述第一仿真交通場景中融合構建的虛擬被測車輛及其狀態數據，得到虛擬交通場景；

被測子系統，和所述仿真服務子系統連接，用于根據所述虛擬交通場景和自動駕駛算法確定針對所述虛擬被測車輛的自動駕駛指令，并將所述駕駛控制指令回傳給所述仿真服務子系統；

所述仿真服務子系統，還用于根據所述自動駕駛指令控制駕駛所述虛擬被測車輛，以及更新所述虛擬交通場景。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述真實交通元素包括聯網真實車輛和非聯網真實障礙物。

3.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述路側計算子系統，具體包括：

目標識別模塊，用于接收所述非聯網真實障礙物的狀態數據進行識別，得到識別后的狀態數據；

目標融合模塊，用于根據所述聯網真實車輛的狀態數據和所述識別后的狀態數據進行融合，生成所述真實交通場景。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述仿真服務子系統，具體包括：

地圖服務模塊，用于提供所述真實交通環境所在地圖數據；

場景構建子模塊，用于接收所述真實交通場景和所述真實交通環境所在地圖數據，構建所述第一仿真交通場景；

車輛動力學模塊，用于在所述第一仿真交通場景中構建所述虛擬被測車輛及其狀態數據；

仿真服務內核，用于在所述第一仿真交通場景中融合所述虛擬被測車輛及其狀態數據，得到所述虛擬交通場景；根據所述自動駕駛指令控制駕駛所述虛擬被測車輛，以及更新所述虛擬交通場景。

5.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述仿真服務子系統，具體還用于：

對于所述真實交通元素中的聯網真實車輛，根據所述聯網真實車輛的狀態數據直接構建所述第一仿真交通場景；

對于所述真實交通元素中非聯網真實障礙物，對所述非聯網真實障礙物實施行為邏輯推演，得到推演行為；檢查所述非聯網真實障礙物在所述真實交通環境中的真實行為是否和所述推演行為一致；若不一致，則將所述推演行為加入所述第一仿真交通場景中，或者將所述分歧點前的所述真實行為和所述分歧點之后的所述推演行合并加入所述第一仿真交通場景中。

6.如權利要求2所述的系統，其特征在于，所述仿真服務子系統，還用于在根據所述自動駕駛指令控制駕駛所述虛擬被測車輛，以及更新所述虛擬交通場景之后，將所述虛擬被測車輛的狀態數據和更新后的所述虛擬交通場景回傳給所述路側計算子系統；

所述路側計算子系統，還用于根據所述虛擬被測車輛的狀態數據和更新后的所述虛擬交通場景進行融合，得到第二仿真交通場景傳輸給所述聯網真實車輛，以使所述聯網真實車輛調整駕駛策略。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述狀態采集子系統具體包括：車載通訊子系統和路側感知子系統；

所述車載通訊子系統，安裝在所述聯網真實車輛中，用于獲取所述聯網真實車輛的狀態數據；

所述路側感知子系統，用于獲取所述非聯網真實障礙物的狀態數據。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述路側感知子系統，還用于獲取所述聯網真實車輛的狀態數據。

9.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述系統還包括：路側通訊子系統和數據收發子系統；其中，所述路側計算子系統分別通過所述路側通訊子系統和所述數據收發子系統與所述仿真服務子系統連接；

所述路側通訊子系統，用于將所述真實交通場景發送給所述數據收發子系統；

所述數據收發子系統，用于將所述真實交通場景轉發給所述仿真服務子系統。

10.如權利要求9所述的系統，其特征在于，所述數據收發子系統和所述路側通訊子系統，用于所述虛擬被測車輛的狀態數據和更新后的所述虛擬交通場景傳輸給所述路側計算子系統；

所述路側通訊子系統和所述車載通訊子系統，用于將所述第二仿真交通場景傳輸給所述聯網真實車輛，以使所述聯網真實車輛調整駕駛策略。