[發明專利]一種分布式協同監視方法、監視平臺及存儲介質

有效

• 申請號: 202010679246.1
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111984904B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 蔣金強;尉越;丁玉隆;張皓
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;H04N7/18
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

1.一種分布式協同監視方法，其特征在于，所述方法應用于一種分布式協同監視系統中，所述分布式協同監視系統包括至少一個監視平臺，所述方法包括：

獲取所述分布式協同監視系統中每個監視平臺對應的各個第一距離，所述第一距離為監視平臺到目標監視區域中的一條街道的距離，根據每個監視平臺對應的各個所述第一距離確定目標監視平臺對應的目標街道；

所述分布式協同監視系統中的監視平臺滿足預設條件；

所述預設條件為其中，R_i為所述分布式協同監視系統中第i個監視平臺的監視半徑，θ_i為所述分布式協同監視系統中第i個監視平臺的監視角度，n為所述分布式協同監視系統中監視平臺的數量，f為監視交接長度，L_l為所述目標監視區域中第l條街道的長度，m為所述目標監視區域中街道的數量；

在所述目標監視平臺到達對應的目標街道后，根據所述目標監視平臺的監視范圍，以及所述分布式協同監視系統中其他平臺的監視范圍確定所述目標監視平臺在對應的目標街道上的目標位置，以使得所述目標監視平臺到達所述目標位置后進行監視；

所述根據所述目標監視平臺的監視范圍，以及所述分布式協同監視系統中其他平臺的監視范圍確定所述目標監視平臺在對應的目標街道上的目標位置包括：

實時獲取所述目標監視平臺的當前目標位置和在當前目標位置時的監視范圍以及目標相鄰監視平臺的當前目標位置和在當前目標位置時的監視范圍，其中所述目標相鄰監視平臺為與所述目標監視平臺的相鄰的監視平臺，其中，各個監視平臺的初始目標位置為監視平臺到達對應的目標街道時的位置；

當所述目標相鄰監視平臺與所述目標監視平臺對應同一條目標街道時，檢測所述目標監視平臺在當前目標位置對應的投影監視范圍與所述目標相鄰監視平臺在當前目標位置對應的投影監視范圍是否存在重疊，若存在則保持所述目標監視平臺的當前目標位置不變，若不存在，則確定所述目標監視平臺的當前目標位置與第一位置之間是否存在障礙物，根據障礙物的類型對所述目標監視平臺的目標位置進行更新，直至每個監視平臺在目標位置上的投影監視范圍均與在同一目標街道上的相鄰監視平臺在目標位置上的投影監視范圍存在重疊；

其中，所述第一位置為所述目標監視平臺的當前目標位置向所述相鄰監視平臺移動預設距離后的位置。

2.根據權利要求1所述的分布式協同監視方法，其特征在于，所述根據每個監視平臺對應的各個所述第一距離確定目標監視平臺的目標街道包括：

獲取每個監視平臺對應的第二距離，其中，所述第二距離為監視平臺對應的所述第一距離中最小的距離；

對所述分布式協同監視系統中的各個監視平臺分別對應的所述第二距離進行排序，根據排序結果獲取所述各個監視平臺的順序；

在所述順序中所述目標監視平臺之前的監視平臺對應的目標街道確定之后，確定所述目標監視平臺對應的目標街道。

3.根據權利要求2所述的分布式協同監視方法，其特征在于，所述確定所述目標監視平臺對應的目標街道包括：

獲取所述目標監視平臺對應的各個預設參數中最小的值對應的街道作為所述目標監視平臺對應的目標街道，并對所述目標監視平臺對應的目標街道的未覆蓋長度進行更新；其中，所述預設參數η_l＝D_i,l/RL_l，其中，D_i,l為所述目標監視平臺到第l條街道的第一距離，RL_l為第l條街道的未覆蓋長度。

4.根據權利要求3所述的分布式協同監視方法，其特征在于，所述根據每個監視平臺對應的各個所述第一距離確定目標監視平臺的目標街道還包括：

在每次監視平臺對應的目標街道確定之后，獲取每條街道的未覆蓋長度，當街道的未覆蓋長度小于或等于0時，對未確定目標街道的監視平臺對應的所述第一距離進行更新，以更新所述順序，并使得未確定目標街道的監視平臺根據更新后的所述預設參數確定對應的目標街道。