[發明專利]一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機器人

在審

• 申請號: 202010654300.7
• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN111664363A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 趙亮;曾卓
• 申請（專利權）人: 中機恒通環境科技有限公司
• 主分類號: F17D5/00
• 分類號: F17D5/00;E02F5/28;E03F7/00;E03F7/12;E03F9/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

本發明公開了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機器人，該伸縮聲吶檢測裝置包括動力設備、聲吶檢測設備、聲吶保護殼、滑輪組件和橫移托架，動力設備與聲吶檢測設備之間通過橫移托架相連接，聲吶檢測設備可相對聲吶保護殼移動，橫移托架可相對滑輪組件滑動，聲吶保護殼上對應開設有用于讓橫移托架在聲吶保護殼上移動的活動部，在動力設備的帶動下，橫移托架做橫向移動以促使聲吶檢測設備伸出或縮回聲吶保護殼內。本發明提供的伸縮聲吶檢測裝置及清淤機器人，可實現遠程操控、使用方便；自動化程度和聲納保護可靠性高。

技術領域

本發明涉及清淤設備技術領域，尤其公開了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機器人。

背景技術

每年汛期，由于排水管網污泥淤積影響排水暢通，每次暴雨來襲，越來越多的城市都會出現因城市排水管網污泥淤積所致的路面嚴重積水，嚴重的甚至導致該路段的交通中斷，嚴重的影響了人民的生活和生產。此外，由于排水管道中經常有居民亂倒污水和其他雜物以及基建工地水泥砂漿等問題，導致這些雜物發生沉淀、淤積。淤積過多后會造成管道堵塞，如果不能及時清理管道、管道疏通，就會造成污水溢流，污染環境，造成經濟損失，給居民生活帶來麻煩。

目前國內外主要的市政排水管道清淤方法有高壓水射流清淤法、絞車清淤法、水沖刷清淤法、通溝機清淤法、清淤球以及攔蓄沖洗門等方法。這些方法都有各自的缺點和不足，且基本都是為小管徑排水管道清淤而設計，都不太適用于大管徑(管徑≥0.8m)排水管道的清淤，對于地形復雜的山地城市則更加困難。高壓水射流清淤法在自動化程度和清淤效果上具有一定優勢，但由于其設備和運行成本過高，難以在國內廣泛推廣應用，并且該法很難在大管徑管道中得到應用；絞車清淤法適用的管道管徑范圍較廣，但該法需要人工下井穿管送竹片，井下惡劣的工作環境給工人工作帶來極大不便，且危害工人健康，甚至會危害工人的生命安全；水沖刷清淤法要求管道本身必須有一定的污水流量，淤積物不宜過多(20％左右)且不能有像石頭磚塊這樣的大塊障礙物，適用范圍大為受限；通溝機清淤法要求管壁光滑、規則且淤積物不能太多，通常該法多用于核能以及工業部門的金屬排污管道中，在城市大管徑排水管道中難以得到應用；清淤球是一種預防性管道清淤，當排水管道具有一定的淤積程度后該法就無法應用；攔蓄沖洗門在國內外的應用還較少，對于大管徑排水管道的實際清淤效果還有待考證。

由于清淤作業發生在水下，而且在污水中，傳統的視覺系統無法獲得有效信息。聲吶裝置能獲得形狀信息，為作業提供一定的信息支持。但是污水中存在很多懸浮垃圾，會對聲吶阻礙，甚至破壞。

因此，聲吶在清淤過程中易受到損壞，是一件亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種伸縮聲吶檢測裝置及清淤機器人，旨在解決聲吶在清淤過程中易受到損壞的技術問題。

根據本發明的一個方面，提供一種伸縮聲吶檢測裝置，包括動力設備、聲吶檢測設備、聲吶保護殼、滑輪組件和橫移托架，動力設備與聲吶檢測設備之間通過橫移托架相連接，聲吶檢測設備可相對聲吶保護殼移動，橫移托架可相對滑輪組件滑動，聲吶保護殼上對應開設有用于讓橫移托架在聲吶保護殼上移動的活動部，在動力設備的帶動下，橫移托架做橫向移動以促使聲吶檢測設備伸出或縮回聲吶保護殼內。

進一步地，動力設備為液壓控制設備，液壓控制設備包括液壓油缸及與液壓油缸相連通用于帶動液壓油缸換向的多路換向閥。

進一步地，聲吶檢測設備為管線檢測聲吶。

進一步地，聲吶保護殼為一端開口另一端封閉的中空腔體結構。

進一步地，聲吶檢測機身上設有位移傳感器和控制器，

控制器與位移傳感器電連接，用于獲取被測物體的相對距離數據信息。

進一步地，聲吶檢測機身上還設有換能器，

控制器與換能器電連接，用于控制換能器旋轉以獲取截面的管線形狀信息。