[發明專利]一種基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法在審
| 申請號： | 202010648200.3 | 申請日： | 2020-07-07 |
| 公開（公告）號： | CN111897326A | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 王曉原;夏媛媛;姜雨函;伯佳更;潘金磊 | 申請（專利權）人： | 智慧航海（青島）科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齊勝杰;孫曉淑 |
| 地址： | 266200 山東省*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 航行 自主 駕駛 船舶 時機 確定 方法 | ||
1.一種基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，其包括：
S10、基于電子海圖利用路徑規劃算法確定多航段構成的初始航線，根據所述多航段確定包含有多個航跡點的航跡點集合；
S20、在沿初始航線進行循跡航行的過程中，獲取動態目標信息集合，所述動態目標信息集合中包含至少一個動態目標的信息；
S30、通過遍歷動態目標信息集合中的動態目標的信息，分別計算本船避碰至少一個動態目標的最晚時間，確定本船避碰動態目標集合的最晚時間；
S40、如果所述本船避碰動態目標集合的最晚時間大于0，且動態目標集合中至少有一個動態目標與本船之間的距離小于安全會遇距離，則基于所述本船避碰動態目標集合的最晚時間確定避碰時機。
2.如權利要求1所述的基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，所述多個航跡段均已避開靜態障礙物。
3.如權利要求1所述的基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，所述航跡點集合中包含n個航跡點，起始點、終止點及其之間的n-2個航跡點形成的多個航跡段編號用index表示，且index＝1,2,3,...n。
4.如權利要求1所述的基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，所述動態目標的信息包括動態目標的位置、航速和航向。
5.如權利要求1所述的基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，所述動態目標集合中包括m個動態目標。
6.如權利要求5所述的基于循跡航行的自主駕駛船舶避碰時機確定方法，其特征在于，步驟S30中包括：
S31、循跡航行中獲取本船的當前位置所在的航跡段編號index；
S32、基于本船的當前位置所在的航跡段編號index遍歷航跡點集合中的各個航跡點，計算本船開始避碰每一動態目標的最晚時間，得到m個最晚時間計算值perTime；
S33、如果最晚時間計算值perTime小于最晚時間設定值，則更新最晚時間設定值后轉至步驟S34；如果最晚時間計算值perTime大于或等于最晚時間設定值，則直接轉至步驟S34；
S34、判斷是否滿足動態目標遍歷結束的預設條件，如果滿足則轉至步驟S40，如果不滿足則重復步驟S31～S33。
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