[發明專利]植保無人機避障噴施方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010640517.2
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111880558B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 唐宇;黃華盛;駱少明;郭琪偉;莊鑫財;李嘉豪;楊捷鵬;侯超鈞;莊家俊;苗愛敏;褚璇
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學;仲愷農業工程學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D1/18
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 李瓊芳

1.一種植保無人機避障噴施方法，其特征在于，所述方法基于第一無人機終端、第二無人機終端和第三無人機終端，所述第一無人機終端、第二無人機終端和第三無人機終端分別位于第一無人機、第二無人機和第三無人機上，包括：

S101、所述第一無人機終端控制所述第一無人機以預設的第一高度沿預設的第一軌跡飛行，并在飛行過程中實時采集位于所述第一軌跡對應的地面的多張地形圖片；

S102、所述第一無人機終端采用預設的地形高度識別方法，對所述多張地形圖片進行高度識別處理，從而得到與所述多張地形圖片對應的指定地形高度；

S103、所述第一無人機終端判斷所述指定地形高度是否大于預設的高度閾值；

S104、若所述指定地形高度大于預設的高度閾值，則所述第一無人機終端將所述多張地形圖片輸入預設的景物類型識別模型中進行處理，從而得到所述景物類型識別模型輸出的與所述多張地形圖片對應的第一景物類型；其中，所述景物類型識別模型基于第一卷積神經網絡，并采用第一訓練數據訓練而成，所述第一訓練數據由預先采集的多張訓練用地形圖片與對應的人工標注的景物類型構成；

S105、所述第一無人機終端根據預設的景物類型與磁性插件的映射關系，選出與所述第一景物類型對應的指定磁性插件；其中，磁性插件預存在所述第一無人機上；并且磁性插件上預設有磁場密封設備，并且磁性插件的表面上預先繪制由第一材料涂繪的第一圖案，磁性插件的磁場強度與所述指定地形高度對應；磁性插件上預設有控制芯片，所述控制芯片能夠接收控制信號以使磁性插件的磁性暴露出來；

S106、所述第一無人機終端利用所述第一無人機上預設的彈射設備，將所述第一無人機上預設的所述指定磁性插件彈射出去，以使所述指定磁性插件到達所述多張地形圖片對應的地面上的指定區域；

S201、在所述第一無人機起飛后，所述第二無人機終端控制所述第二無人機以第二高度沿第二軌跡飛行并進行實時噴施操作，并在飛行過程中采用所述第二無人機上預設的光傳感器對所述第二軌跡對應的地面進行信號采集；其中，所述第二高度低于所述第一高度，所述第二軌跡與所述第一軌跡平行；

S202、所述第二無人機終端判斷所述光傳感器采集到的信號呈現的圖案是否與所述第一圖案匹配；

S203、若所述光傳感器采集到的信號呈現的圖案與所述第一圖案匹配，則所述第二無人機終端向所述指定磁性插件發送控制信號以使所述指定磁性插件上的磁性暴露出來；

S204、所述第二無人機終端利用所述第二無人機上預設的磁感應器感測所述指定磁性插件的磁場強度，并根據預設的磁場強度與繞行策略的對應關系，獲取與所述指定磁性插件的磁場強度對應的指定繞行策略；

S205、所述第二無人機終端控制所述第二無人機根據所述指定繞行策略繞過所述多張地形圖片對應的區域；

S301、在所述第二無人機起飛后，所述第三無人機終端控制所述第三無人機以第二高度沿第二軌跡飛行，并在飛行過程中采用所述第三無人機上預設的磁感應器對所述第二軌跡對應的地面進行磁場信號采集，以得到磁場強度；

S302、所述第三無人機終端判斷采集得到的磁場強度是否大于預設的強度閾值；

S303、若采集得到的磁場強度大于預設的強度閾值，則所述第三無人機終端判定感應到所述指定磁性插件，并開啟所述第三無人機上的插件回收設備，以將所述指定磁性插件回收至所述第三無人機上。