[發(fā)明專利]控制自動(dòng)駕駛的裝置和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010635938.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN112455449A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金熙權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/182
• 分類號(hào): B60W30/182
• 代理公司: 北京戈程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

本發(fā)明涉及控制自動(dòng)駕駛的裝置和方法。所述方法包括：收集駕駛員的駕駛信息和道路的曲率信息，基于駕駛信息來生成通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的行為而限定的駕駛員的駕駛模式。然后將駕駛模式設(shè)置為驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)壓力的約束條件，并且基于此來操作車輛。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2019年9月9日提交的韓國專利申請(qǐng)No.10-2019-0111257的權(quán)益，該申請(qǐng)的全部公開內(nèi)容通過引用結(jié)合于本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制自動(dòng)駕駛的裝置和方法，更具體地，本發(fā)明涉及基于駕駛員的通常駕駛習(xí)慣來確定定量駕駛模式，該定量駕駛模式通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的運(yùn)動(dòng)而限定。

背景技術(shù)

當(dāng)前，市售的自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)用高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(advanced driverassistance system,ADAS)以減輕駕駛員在駕駛車輛時(shí)執(zhí)行簡單操作(比如操縱方向盤和踏板)的要求，該系統(tǒng)也能夠防止由于駕駛員的注意力分散而造成事故，因此該系統(tǒng)最近受到越來越多的關(guān)注。然而，一般的ADAS還未與指示車輛的整體縱向運(yùn)動(dòng)和橫向運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)因素結(jié)合，并且其基于統(tǒng)一的駕駛策略來促進(jìn)自動(dòng)駕駛，因此在對(duì)“粗暴地”(例如，快速、突然地移動(dòng))或者“平穩(wěn)地”駕駛車輛的駕駛員的定性駕駛習(xí)慣的定量計(jì)算方面存在限制。

具體地，當(dāng)車輛在彎曲道路上行駛時(shí)，如果通過車輛的動(dòng)態(tài)計(jì)算來執(zhí)行統(tǒng)一的自動(dòng)駕駛而不考慮運(yùn)動(dòng)與駕駛員的各種駕駛習(xí)慣之間的關(guān)聯(lián)，則車輛會(huì)間歇地移動(dòng)，并且從駕駛員的角度來看，會(huì)發(fā)生實(shí)際駕駛與自動(dòng)駕駛之間的駕駛異質(zhì)感(sense ofunfamiliarity)，因此存在增加乘坐在車輛中的乘客的不適感的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種控制自動(dòng)駕駛的裝置和方法，其基于駕駛員的通常駕駛習(xí)慣提出一種定量駕駛模式，該定量駕駛模式通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的運(yùn)動(dòng)而限定，從而減小自動(dòng)駕駛與實(shí)際駕駛之間的駕駛異質(zhì)感。

本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、目的和特征將會(huì)在隨后的描述中部分地呈現(xiàn)，并且經(jīng)核查隨后的內(nèi)容，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，會(huì)部分地變得顯而易見，或者可以從本發(fā)明的實(shí)踐中習(xí)得。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過本發(fā)明的撰寫的說明書和權(quán)利要求書以及附圖中具體指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為了實(shí)現(xiàn)這些目的和其他優(yōu)點(diǎn)并且根據(jù)本發(fā)明的目的，如本文所實(shí)施和廣泛描述的，一種控制自動(dòng)駕駛的方法可以包括：收集駕駛員的駕駛信息和道路的曲率信息；基于駕駛信息來生成通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的行為而限定的駕駛員的駕駛模式；將駕駛模式設(shè)置為驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)壓力的約束條件，并且基于駕駛模式來操作車輛。

駕駛信息可以包括從駕駛員對(duì)車輛的開始干預(yù)的時(shí)間點(diǎn)到駕駛員的終止干預(yù)的時(shí)間點(diǎn)收集的縱向加速度和橫向加速度。生成駕駛模式可以包括：使收集的縱向加速度和橫向加速度通過預(yù)定的濾波器以去除噪聲；利用去除了噪聲的縱向加速度和橫向加速度，計(jì)算與駕駛員的駕駛傾向相對(duì)應(yīng)的閉合曲線形狀的圖形。

預(yù)定的濾波器可以包括移動(dòng)平均濾波器(MAF)或者低通濾波器(LPF)中的至少一個(gè)。該方法可以進(jìn)一步包括對(duì)收集的曲率信息和與計(jì)算出的圖形相對(duì)應(yīng)的駕駛模式進(jìn)行匹配并存儲(chǔ)。存儲(chǔ)可以包括：基于駕駛狀態(tài)的改變將圖形分類為多個(gè)部分；存儲(chǔ)多個(gè)部分中的縱向加速度和橫向加速度的邊界值。

多個(gè)部分可以包括減速部分、轉(zhuǎn)彎部分以及加速部分。生成駕駛模式可以包括：當(dāng)?shù)缆返那首兓瘯r(shí)，可變地調(diào)整圖形的尺寸以及縱向加速度和橫向加速度的邊界值。操作車輛可以包括：將利用自動(dòng)行駛的車輛中的傳感器收集的測(cè)得的加速度與基于駕駛模式計(jì)算出的減速期間的最小加速度以及加速期間的最大加速度進(jìn)行比較；作為比較結(jié)果，當(dāng)測(cè)得的加速度小于最小加速度或者大于最大加速度時(shí)，可以根據(jù)駕駛模式來執(zhí)行車輛的減速或者加速。

附圖說明