[發(fā)明專利]控制自動駕駛的裝置和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010635938.6
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN112455449A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金熙權(quán)
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182
• 代理公司: 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種控制自動駕駛的方法，包括：

利用一個或更多個處理器收集駕駛員的駕駛信息和道路的曲率信息；

利用一個或更多個處理器，基于所述駕駛信息來生成通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的行為所限定的駕駛員的駕駛模式；

利用一個或更多個處理器，將所述駕駛模式設(shè)置為驅(qū)動扭矩和制動壓力的約束條件，并且基于所述駕駛模式來操作車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述駕駛信息包括從駕駛員對車輛的開始干預(yù)的時間點到駕駛員的終止干預(yù)的時間點收集的縱向加速度和橫向加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，生成駕駛模式包括：

利用一個或更多個處理器，使收集的縱向加速度和橫向加速度通過預(yù)定的濾波器以去除噪聲；

通過一個或更多個處理器，利用去除了噪聲的縱向加速度和橫向加速度，計算與駕駛員的駕駛傾向相對應(yīng)的閉合曲線形狀的圖形。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述預(yù)定的濾波器包括移動平均濾波器或者低通濾波器中的至少一個。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，進(jìn)一步包括：

利用一個或更多個處理器，對收集的曲率信息和與計算出的圖形相對應(yīng)的駕駛模式進(jìn)行匹配并存儲。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，存儲包括：

利用一個或更多個處理器，根據(jù)駕駛狀態(tài)的改變將所述圖形分類為多個部分；

利用一個或更多個處理器，存儲所述多個部分中的縱向加速度和橫向加速度的邊界值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述多個部分包括減速部分、轉(zhuǎn)彎部分以及加速部分。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，生成駕駛模式包括：當(dāng)?shù)缆返那首兓瘯r，利用一個或更多個處理器能夠變化地調(diào)整所述圖形的尺寸以及縱向加速度和橫向加速度的邊界值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，操作車輛包括：

通過一個或更多個處理器，將利用自動行駛的車輛中的傳感器收集的測得的加速度與基于駕駛模式計算出的減速期間的最小加速度以及加速期間的最大加速度進(jìn)行比較；

作為比較結(jié)果，響應(yīng)于確定出測得的加速度小于最小加速度或者大于最大加速度，利用一個或更多個處理器根據(jù)駕駛模式來執(zhí)行車輛的減速或者加速。

10.一種非易失性計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其上記錄有應(yīng)用程序，當(dāng)由處理器執(zhí)行時，所述應(yīng)用程序執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法。

11.一種自動駕駛控制裝置，其包括：

駕駛員模式生成器，其配置為收集駕駛員的駕駛信息和道路的曲率信息，并且基于所述駕駛信息來生成通過關(guān)聯(lián)車輛的縱向方向和橫向方向上的行為所限定的駕駛員的駕駛模式；以及

車輛控制器，其配置為將所述駕駛模式設(shè)置為驅(qū)動扭矩和制動壓力的約束條件，并且基于所述駕駛模式來操作車輛。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動駕駛控制裝置，其中，所述駕駛信息包括從駕駛員對車輛的開始干預(yù)的時間點到駕駛員的終止干預(yù)的時間點收集的縱向加速度和橫向加速度。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動駕駛控制裝置，其中，所述駕駛員模式生成器包括駕駛模式計算器，所述駕駛模式計算器配置為：

使收集的縱向加速度和橫向加速度通過預(yù)定的濾波器以去除噪聲；

利用去除了噪聲的縱向加速度和橫向加速度，計算與駕駛員的駕駛傾向相對應(yīng)的閉合曲線形狀的圖形。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動駕駛控制裝置，其中，所述預(yù)定的濾波器包括移動平均濾波器或者低通濾波器中的至少一個。