[發明專利]基于三維激光掃描技術的缺陷檢測系統及方法在審
| 申請號： | 202010632218.4 | 申請日： | 2020-07-03 |
| 公開（公告）號： | CN113888457A | 公開（公告）日： | 2022-01-04 |
| 發明（設計）人： | 王琪 | 申請（專利權）人： | 深圳了然視覺科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/33;G06T5/00 |
| 代理公司： | 廣東德而賽律師事務所 44322 | 代理人： | 葉秀進 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區粵海*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 三維 激光 掃描 技術 缺陷 檢測 系統 方法 | ||
1.基于三維激光掃描技術的缺陷檢測系統，其特征在于該系統包括：
數據獲取模塊，用于獲取被檢測對象的二維圖像與三維點云數據信息；
顯示模塊，用于顯示未配準前后的二維圖像與三維點云、強度圖像、配準后的強度圖像與二維圖像、配準后的二維圖像與三維點云信息，同時進行相應的人機交互；
存儲模塊，用于存儲獲取的二維圖像、三維點云、錯誤信息、系統日志信息；
數據處理模塊，用于實現三維點云數據轉換成對應的強度圖像；強度圖像與二維圖像配準；三維點云與二維圖像的配準、二維圖像特征提取、特征映射、三維點云特征提取功能。
2.根據權利要求1所述基于三維激光掃描技術的缺陷檢測系統，其特征在于：所述二維圖像、三維點云信息均通過3D線激光掃描儀獲取。
3.根據權利要求1所述基于三維激光掃描技術的缺陷檢測系統，其特征在于：三維點云轉換成強度圖像，對強度圖像與二維圖像進行配準；
根據配準結果，利用harris對二維圖像與強度圖像進行角點提取，并且在這些角點中實現相應的同名點的對應關系與提取；
根據上述同名點的對應關系與共線方程，實現三維點云坐標二維圖像的映射關系；
提取二維圖像的特征后，根據三維點云與二維圖像的映射關系，映射出相應的三維特征點云信息，將得出的特征信息與發動機標準件的三維點云信息進行比對，最后得出有無缺陷。
4.采用如權利要求1或2或3所述任意一種缺陷檢測系統的發動機缺陷檢測方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1：應用所述檢測系統獲取二維圖像與相應的三維點云信息，將三維點云轉換成強度圖像，并且對強度圖像與二維圖像進行配準；
步驟2：根據步驟1的配準結果，利用harris對二維圖像與強度圖像進行角點提取，并且在這些角點中實現相應的同名點的對應關系與提取；
步驟3：根據步驟2同名點的對應關系與共線方程，實現三維點云坐標二維圖像的映射關系；
步驟4：提取二維圖像的特征后，根據三維點云與二維圖像的映射關系，映射出相應的三維特征點云信息，將得出的特征信息與發動機標準件的三維點云信息進行比對，最后得出有無缺陷。
5.根據權利要求4所述的發動機缺陷檢測方法，其特征在于：
所述步驟1中，三維點云轉換成相應的強度圖像，其具體包括以下步驟：
步驟1.1：對于三維點云p3d(xi,yi,zi)，1≤i≤n,尋找其x、y、z方向上的最大值與最小值，xmin、ymin、zmin、xmax、ymax、zmax；
步驟1.2：根據公式(1-1)，將三維點云中的點進行映射，形成具有灰度值的強度圖像p(xi,yi),其中，zi的轉換為對應點的灰度值；
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