[發明專利]一種基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 202010631409.9
• 申請日: 2020-07-03
• 公開（公告）號: CN111736146B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 周共健;韓韜;王亮亮
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/00
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 周嬌嬌

1.一種基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤方法，其特征在于，所述基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤算法包括：

獲取雙基地雷達回波數據，其中，所述雙基地雷達回波數據包括多幀回波數據，每幀回波數據包括能量信息以及雙基地極坐標系坐標信息；

根據雙基地雷達回波數據生成每一幀回波數據的雷達回波數據平面，所述雷達回波數據平面包括雙基地距離信息、入射角信息、能量信息；

獲取預設的笛卡爾速度組，所述笛卡爾速度組包括至少一個笛卡爾速度；

將每幀的雷達回波數據平面轉換成對應于每幀的笛卡爾坐標系平面；

選取任意一幀作為匯聚幀，根據每一幀的笛卡爾坐標系平面以及預設的笛卡爾速度組，分別獲取除匯聚幀以外的每一幀在匯聚幀所在時刻的雷達回波數據平面組，其中，雷達回波數據平面組包括至少一個雷達回波數據平面，每個雷達回波數據平面根據一個笛卡爾速度生成；

根據各個幀的在匯聚幀所在時刻的雷達回波數據平面組以及匯聚幀的雷達回波數據平面生成積累平面組，其中，所述積累平面組包括至少一個積累平面，一個積累平面根據一個笛卡爾速度生成；

根據預設條件獲取積累平面組中的其中一個積累平面作為最終平面；

根據最終平面獲取匯聚幀的目標位置；

根據匯聚幀的目標位置獲取其他幀的目標位置；

根據匯聚幀的目標位置以及其他幀的目標位置生成目標軌跡；

所述根據匯聚幀的目標位置獲取其他幀的目標位置包括：

獲取生成最終平面所對應的笛卡爾速度；

獲取其他幀與匯聚幀的笛卡爾速度倍數差；

根據所述笛卡爾速度倍數差、所述笛卡爾速度以及每個其他幀的目標在匯聚幀的位置獲取每個幀的目標位置。

2.如權利要求1所述的基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤方法，其特征在于，所述將每幀的雷達回波數據平面轉換成笛卡爾坐標系平面包括：

對于每一幀的雷達回波數據平面進行如下處理：

獲取該幀的雷達回波數據平面中的分辨單元；

根據每個分辨單元在雙基地極坐標系中的雙基地距離信息以及入射角信息生成每個分辨單元的目標和接收機之間的距離；

根據每個分辨單元的目標和接收機之間的距離信息以及入射角信息生成每個分辨單元在笛卡爾坐標系中的位置；

根據各個分辨單元在笛卡爾坐標系中的位置生成所述笛卡爾坐標系平面。

3.如權利要求2所述的基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤方法，其特征在于，所述根據每一幀的笛卡爾坐標系平面以及預設的笛卡爾速度組，分別獲取除匯聚幀以外的每一幀在匯聚幀所在時刻的雷達回波數據平面組包括：

根據除匯聚幀以外的每一幀的笛卡爾坐標系平面以及預設的笛卡爾速度組生成每一幀在匯聚幀所在時刻的笛卡爾坐標系平面組；

根據除匯聚幀以外的每一幀在匯聚幀所在時刻的笛卡爾坐標系平面組生成所述雷達回波數據平面組。

4.如權利要求3所述的基于速度濾波的雙基地檢測前跟蹤方法，其特征在于，所述根據預設條件獲取積累平面組中的其中一個積累平面作為最終平面包括：

預設閾值；

根據積累平面組中的能量數據的峰值大小以及閾值，選擇能量數據峰值超過所述閾值且峰值最大的積累平面作為最終平面。