[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010630506.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111859634A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊小波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東風(fēng)商用車(chē)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/20
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/20;G06F16/29
• 代理公司: 武漢開(kāi)元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 黃行軍;王亞萍

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成方法和系統(tǒng)，獲取車(chē)輛信息及與車(chē)輛信息中對(duì)應(yīng)位置的環(huán)境信息，根據(jù)高精地圖模塊提供的道路基準(zhǔn)定位數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛信息中的路譜數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；根據(jù)接收的車(chē)輛信息、環(huán)境信息、修正后的數(shù)據(jù)構(gòu)建包含車(chē)輛狀態(tài)、駕駛行為、外界環(huán)境的完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件；根據(jù)所述完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)用戶(hù)的不同需求生成不同的駕駛場(chǎng)景。本發(fā)明基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的場(chǎng)景采集和重構(gòu)方法,并將遠(yuǎn)程采集的車(chē)況信息與網(wǎng)絡(luò)氣候信息，道路信息結(jié)合，提升采集效率的同時(shí)，形成了完整的工況數(shù)據(jù)庫(kù)文件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

仿真、試驗(yàn)涉及到車(chē)輛開(kāi)發(fā)的各個(gè)環(huán)節(jié)，從算法開(kāi)發(fā)環(huán)節(jié)的MIL仿真、控制器開(kāi)發(fā)過(guò)程的HIL仿真到總成及整車(chē)開(kāi)發(fā)過(guò)程的臺(tái)架及轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)。覆蓋從功能開(kāi)發(fā)到性能優(yōu)化全過(guò)程工作。駕駛行為、車(chē)輛工況、道路路譜等信號(hào)數(shù)據(jù)是進(jìn)行仿真及試驗(yàn)的必要輸入。具體信號(hào)包括但不限于油門(mén)踏板開(kāi)度、整車(chē)車(chē)速、車(chē)輛擋位、道路坡度、海拔、限速信息。

仿真的目標(biāo)車(chē)型存在配置差異、目標(biāo)載荷差異、目標(biāo)氣候及海拔差異、道路差異。目前行業(yè)內(nèi)通用的技術(shù)方案是針對(duì)每個(gè)目標(biāo)車(chē)型及運(yùn)行場(chǎng)景都通過(guò)實(shí)車(chē)道路試驗(yàn)的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。

現(xiàn)有技術(shù)方案的缺點(diǎn)是數(shù)據(jù)采集都通過(guò)實(shí)車(chē)道路試驗(yàn)，涉及到大量的數(shù)據(jù)采集工作，且采集成本高、周期長(zhǎng)。同時(shí)，針對(duì)采集的數(shù)據(jù)后續(xù)還需由專(zhuān)人進(jìn)行包含數(shù)據(jù)篩選、截取、濾波、采樣等大量的后續(xù)操作，效率比較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了解決上述背景技術(shù)存在的不足，提供一種成本低、效率高的基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成方法和系統(tǒng)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成方法，獲取車(chē)輛信息及與車(chē)輛信息中對(duì)應(yīng)位置的環(huán)境信息，根據(jù)高精地圖模塊提供的道路基準(zhǔn)定位數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛信息中的路譜數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，或采用補(bǔ)償濾波的方式對(duì)車(chē)輛信息中的路譜數(shù)據(jù)進(jìn)行修正；

根據(jù)接收的車(chē)輛信息、環(huán)境信息、修正后的數(shù)據(jù)構(gòu)建包含車(chē)輛狀態(tài)、駕駛行為、外界環(huán)境的完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件；

根據(jù)所述完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)用戶(hù)的不同需求生成不同的駕駛場(chǎng)景。

進(jìn)一步地，所述車(chē)輛信息包括駕駛行為、車(chē)輛配置信息及車(chē)輛工況信息，所述車(chē)輛工況信息包括CAN總線數(shù)據(jù)和路譜數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述環(huán)境信息包括氣候信息數(shù)據(jù)、道路信息數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，采用補(bǔ)償濾波的方式對(duì)車(chē)輛信息中的路譜數(shù)據(jù)進(jìn)行修正的過(guò)程為：當(dāng)GPS信號(hào)異常導(dǎo)致坡度信號(hào)丟失時(shí)，以信號(hào)異常初始點(diǎn)的坡度為初值、信號(hào)恢復(fù)時(shí)的坡度為終值，將其差值與信號(hào)丟失時(shí)間的比值作為坡度變化率，以此補(bǔ)償信號(hào)缺失部分。

進(jìn)一步地，所述典型場(chǎng)景包括道路類(lèi)比場(chǎng)景、駕駛行為場(chǎng)景和氣候場(chǎng)景。

一種基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)及高精地圖的仿真場(chǎng)景生成系統(tǒng)，包括

車(chē)機(jī)端信息收集模塊，用于收集車(chē)輛信息發(fā)送至綜合信息構(gòu)建模塊；

高精地圖模塊，用于提供道路的基準(zhǔn)定位數(shù)據(jù)至綜合信息構(gòu)建模塊；

云端信息收集模塊，用于從網(wǎng)絡(luò)中獲取與車(chē)輛信息中對(duì)應(yīng)位置的環(huán)境信息發(fā)送至綜合信息構(gòu)建模塊；

綜合信息構(gòu)建模塊，用于根據(jù)高精地圖模塊提供的道路基準(zhǔn)定位數(shù)據(jù)對(duì)車(chē)輛信息中的路譜數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，根據(jù)接收的車(chē)輛信息、環(huán)境信息、修正后的數(shù)據(jù)構(gòu)建包含車(chē)輛狀態(tài)、駕駛行為、外界環(huán)境的完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件；

駕駛模型構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述完整數(shù)據(jù)文件及典型場(chǎng)景文件創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)用戶(hù)的不同需求生成不同的駕駛場(chǎng)景。