[發明專利]車輛及其防碰撞控制方法、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202010628055.2
• 申請日: 2020-07-02
• 公開（公告）號: CN113879290A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 秦福明;金啟前;葛亮;宋劍輝;張小良;劉慧
• 申請（專利權）人: 寶能汽車集團有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王佳璐

1.一種車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

當預設范圍內的前方車輛進行緊急制動時，接收所述前方車輛發送的車速、減速度和定位信息；

根據所述前方車輛發送的車速、減速度和定位信息以及當前車輛的定位信息、車速和減速度計算所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離；

根據所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離以及所述當前車輛所處的車道控制所述當前車輛執行相應的防碰撞控制策略。

2.如權利要求1所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離以及所述當前車輛所處的車道控制所述當前車輛執行相應的防碰撞控制策略，包括：

根據所述當前車輛所處的車道判斷所述當前車輛與所述前方車輛是否處于同一車道；

如果所述當前車輛與所述前方車輛處于同一車道，則進一步對所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離進行判斷；

如果所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離處于預設的安全距離內，則控制所述當前車輛發出制動提示信息，以便控制所述當前車輛的車速降至預設的安全車速范圍；

如果所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離處于預設的警告距離內，則控制所述當前車輛進行緊急制動，以使所述當前車輛的車速降至預設的安全車速范圍，并將所述當前車輛的制動信息、行使狀態信息發送給預設范圍內的后方車輛；

如果所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離處于預設的危險距離內，則控制所述當前車輛進行緊急制動，并檢測所述當前車輛的周圍環境信息，以及在所述當前車輛的車速降至預設車速時根據所述當前車輛的周圍環境信息控制所述當前車輛切換到相鄰車道，并將所述當前車輛的行使狀態信息發送給預設范圍內的后方車輛。

3.如權利要求2所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，當所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離處于預設的安全距離內時，如果所述當前車輛未進行制動且所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離進入預設的警告距離內，則控制所述當前車輛進行緊急制動，以使所述當前車輛的車速降至預設的安全車速范圍，并將所述當前車輛的制動信息、行使狀態信息發送給預設范圍內的后方車輛。

4.如權利要求2所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，當所述當前車輛與所述前方車輛未處于同一車道時，控制所述當前車輛發出減速提示信息，并將所述前方車輛的緊急制動信息發送給預設范圍內的后方車輛。

5.如權利要求1-4中任一項所述的車輛的防碰撞控制方法，其特征在于，根據所述前方車輛發送的車速、減速度和定位信息以及當前車輛的定位信息、車速和減速度計算所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離，包括：

根據所述前方車輛發送的車速、減速度計算所述前方車輛的制動距離，并根據所述前方車輛的定位信息和所述當前車輛的定位信息計算所述前方車輛與所述當前車輛之間的當前距離，以及根據所述當前車輛的車速和減速度計算所述當前車輛的制動距離；

根據所述前方車輛的制動距離、所述前方車輛與所述當前車輛之間的當前距離、所述當前車輛的制動距離計算所述前方車輛與所述當前車輛之間的距離。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有車輛的防碰撞控制程序，該防碰撞控制程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的車輛的防碰撞控制方法。

7.一種車輛，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛的防碰撞控制程序，所述處理器執行所述防碰撞控制程序時，實現如權利要求1-5中任一項所述的車輛的防碰撞控制方法。