[發明專利]一種行進軌跡的確定方法、裝置、可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010627557.3
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111798517A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 檀沖;王磊;張書新;李貝
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波;桑博宇

本發明公開了一種行進軌跡的確定方法、裝置、可讀介質及電子設備，包括：確定定位點在世界坐標系中的第一定位坐標，并確定定位點對應的基準點在所述世界坐標系中的第一基準坐標；根據所述第一定位坐標和所述第一基準坐標，確定所述定位點與所述基準點的偏移距離；當所述偏移距離大于預設的距離閾值，則對所述定位點的第一定位坐標進行修正，以獲得定位點在所述世界坐標系中的第一修正坐標；將所述第一修正坐標確定為行進軌跡中的軌跡坐標；確定定位點與基準點之間的偏移距離，并利用距離閾值和偏移距離判斷定位點是否出現漂移；在定位點漂移的情況下對其進行坐標修正，從而解決由于坐標漂移導致定位不準確的問題，實現對于行進軌跡的平滑處理。

技術領域

本發明涉及智能設備技術領域，尤其涉及一種行進軌跡的確定方法、裝置、可讀介質及電子設備。

背景技術

對于自走型的智能機器人(如掃地機器人)來說，通常都需要對其所處空間建立地圖。現有技術中，可以通過SLAM(simultaneous localization andmapping，即同步定位建圖)建立空間地圖，進而使智能機器人實現導航、路線規劃和地圖展示等功能。

在智能機器人的行進過程中，可將其行進軌跡顯示在空間地圖當中。但由于現階段SLAM建立空間地圖的精度問題，有時會導致智能機器人在空間地圖中的坐標出現漂移，致使行進軌跡在空間地圖中的顯示不準確。

發明內容

本發明提供一種行進軌跡的確定方法、裝置、可讀介質及電子設備，通過對空間地圖中智能機器人的坐標進行平滑處理，避免了行進軌跡出現大幅度漂移，提高了行進軌跡顯示的準確性。

第一方面，本發明提供了一種行進軌跡的確定方法，包括：

確定定位點在世界坐標系中的第一定位坐標，并確定定位點對應的基準點在所述世界坐標系中的第一基準坐標；

根據所述第一定位坐標和所述第一基準坐標，確定所述定位點與所述基準點的偏移距離；

當所述偏移距離大于預設的距離閾值，則對所述定位點的第一定位坐標進行修正，以獲得定位點在所述世界坐標系中的第一修正坐標；

將所述第一修正坐標確定為行進軌跡中的軌跡坐標。

優選地，還包括：

當所述偏移距離小于預設的距離閾值，將所述第一定位坐標確定為行進軌跡中的軌跡坐標。

優選地，所述確定所述定位點與所述基準點的偏移距離包括：

以所述基準點為原點建立參考坐標系，并根據所述第一定位坐標和所述第一基準坐標，確定所述定位點在所述參考坐標系中的第二定位坐標；

將所述第二定位坐標到所述參考坐標系的原點的距離，確定為所述偏移距離。

優選地，所述將所述第二定位坐標到所述參考坐標系的原點的距離，確定為所述偏移距離包括：

將所述第二定位坐標相對于原點在x坐標軸的偏移量確定為第一偏移分量；

將所述第二定位坐標相對于原點在y坐標軸的偏移量確定為第二偏移分量；

根據所述第一偏移分量和第二偏移分量，確定所述偏移距離。

優選地，所述距離閾值包括對應x坐標軸的第一距離閾值，和對應y坐標軸的第二距離閾值；

則所述當所述偏移距離大于預設的距離閾值，則對所述定位點的第一定位坐標進行修正，以獲得第一修正坐標包括：

當所述第一偏移分量大于所述第一距離閾值，根據所述第一距離閾值確定第二修正坐標中的x坐標；

當所述第二偏移分量大于所述第二距離閾值，根據所述第二距離閾值確定所述第二修正坐標中的y坐標；