[發明專利]一種定位輔助設備及定位輔助方法

在審

• 申請號: 202010625570.5
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN113876441A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 徐凱
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B90/11
• 分類號: A61B90/11;A61G13/10;A61B34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種定位輔助設備，其特征在于，所述設備包括：

基座，所述基座上活動連接有機械臂，所述機械臂用于進行手術操作；

定位裝置，所述定位裝置設置在所述基座上，用于向手術工作臺發射定位信號；

控制單元，所述控制單元與所述機械臂通信，用于控制機械臂運動，且所述控制單元還與所述定位裝置通信，用于控制所述定位裝置向所述手術工作臺發射定位信息，并基于定位信息確定所述基座與所述手術工作臺的空間關系以及目標工作區域。

2.根據權利要求1所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述定位裝置包括位于同一中心線且間隔設置的第一定位裝置和第二定位裝置；

所述控制單元分別控制所述第一定位裝置和第二定位裝置輸出第一定位信息和第二定位信息，根據第一定位信息或第二定位信息確定目標工作區域以及根據第一定位信息和第二定位信息的相對位置關系確定所述基座與手術工作臺的空間關系。

3.根據權利要求2所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述第一定位信息在所述手術工作臺上投影形狀呈圓形；所述第二定位信息在所述手術工作臺上的投影形狀呈十字形。

4.根據權利要求3所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述第一定位信息和所述第二定位信息的相對位置關系包括：

所述第一定位信息的圓形投影與所述第二定位信息的十字形投影相切時的位置關系；

所述第一定位信息的圓形投影與所述第二定位信息的十字形投影不相切時的位置關系。

5.根據權利要求4所述的一種定位輔助設備，其特征在于，基于所述第一定位信息的圓形投影與所述第二定位信息的十字形投影相切時的位置關系確定所述基座與所述手術工作臺的適當空間關系。

6.根據權利要求1～5任一項所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述基座包括立柱以及垂直連接于所述立柱的橫梁；

所述立柱包括位移調節機構，所述位移調節機構用于調節所述立柱沿豎直方向的高度；

所述機械臂活動設置在所述橫梁上；

所述定位裝置固定設置在所述橫梁遠離所述立柱端部的下表面。

7.根據權利要求6所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述第一定位信息和第二定位信息的位置關系隨所述基座沿豎直方向的高度而變化。

8.根據權利要求6所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述第一定位裝置距離所述立柱的距離大于所述第二定位裝置距離所述立柱的距離時，確定所述目標工作區域位于第一定位信息的圓形投影內。

9.根據權利要求6所述的一種定位輔助設備，其特征在于，所述第一定位裝置距離所述立柱的距離小于所述第二定位裝置距離所述立柱的距離時，確定所述目標工作區域位于第二定位信息的十字投影的外接圓內。

10.基于權利要求1～9任一項定位輔助設備的定位輔助的方法，其特征在于包括：

S1、確定手術工作臺的位置，基于手術工作臺的位置移動基座靠近手術工作臺；

S2、基座移動完畢后，控制單元控制機械臂移動使得定位裝置發射的定位信息可以順利達到手術工作臺；

S3、機械臂移動完畢后，控制單元控制定位裝置發出定位信號，并基于定位信息確定基座與手術工作臺的空間關系以及目標工作區域。

11.根據權利要求10所述的定位輔助的方法，其特征在于，根據所述定位信息在手術工作臺的部分投影形狀或者部分投影衍生形狀確定目標工作區域，并將目標工作區域與實際工作區域對準。

12.根據權利要求10所述的定位輔助的方法，其特征在于，根據定位信息的位置關系調節基座相對手術工作臺的空間關系，所述空間關系包括所述基座相對所述手術工作臺的水平距離和豎直距離；所述定位信息的位置關系包括所述定位信息在手術工作臺的投影形狀之間的位置關系，通過定位信息的位置關系中出現的特定位置關系，確定所述定位輔助設備相對所述手術工作臺的空間關系。