[發明專利]用于控制清潔機器人集塵的方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202010621312.X
• 申請日: 2020-07-01
• 公開（公告）號: CN111920346A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 郭蓋華;李少海
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 閆冰冰

本申請適用于機器人控制技術領域，提供了用于控制清潔機器人集塵的方法，包括：檢測清潔機器人的集塵狀態，其中，集塵狀態用于指示清潔機器人當前是否需要啟動集塵功能；響應于集塵狀態指示清潔機器人當前需要啟動集塵功能，控制清潔機器人向基站下達用于啟動集塵功能的集塵啟動指令，以實現基站對清潔機器人執行集塵操作。可根據清潔機器人的集塵狀態及時對清潔機器人執行集塵，有助于實現及時準確地對清潔機器人所積存的臟物進行清理。

技術領域

本申請屬于機器人控制技術領域，尤其涉及一種用于控制清潔機器人集塵的方法、裝置、設備及介質。

背景技術

清潔機器人可用于對地面進行自動清潔。清潔機器人的應用場景可以為家庭室內清潔、大型場所清潔等。相關技術中，清潔機器人通常是在驅動裝置的驅動下，沿著預設的清潔路徑進行自移動，從而實現收集所經過地面上的臟物，如，頭發，灰塵等。

隨著清潔機器人的使用時長的增加，清潔機器人會積存越來越多的臟物。因此，相關技術中，需要對清潔機器人所積存的臟物進行及時清理。

發明內容

本申請實施例提供了用于控制清潔機器人集塵的方法、裝置、設備及介質，旨在解決相關技術中對清潔機器人中積存的臟物清理不及時的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于控制清潔機器人集塵的方法，該方法包括：

檢測清潔機器人的集塵狀態，其中，集塵狀態用于指示清潔機器人當前是否需要啟動集塵功能；

響應于集塵狀態指示清潔機器人當前需要啟動集塵功能，控制清潔機器人向基站下達啟動集塵功能的集塵啟動指令，以實現基站對清潔機器人執行集塵操作。

進一步地，響應于集塵狀態指示清潔機器人當前需要啟動集塵功能，控制清潔機器人向基站下達啟動集塵功能的集塵啟動指令，以實現基站對清潔機器人執行集塵操作，包括：

接收與清潔機器人通信連接的基站的基站狀態信息，其中，基站狀態信息用于指示基站的當前狀態；

響應于集塵狀態指示清潔機器人當前需要啟動集塵功能，且基站狀態信息所指示的基站的當前狀態適合啟動集塵功能，控制清潔機器人向基站下達啟動集塵功能的集塵啟動指令，以實現基站對清潔機器人執行集塵操作。

進一步地，清潔機器人上固定設置有用于存儲臟物的塵盒，基站上固定設置有用于接收塵盒中的臟物的塵袋，以及

在控制清潔機器人向基站下達啟動集塵功能的集塵啟動指令之后，還包括：

檢測清潔機器人與基站是否準確對接；

響應于確定清潔機器人與基站準確對接，控制基站將塵盒中的臟物轉移至塵袋中。

進一步地，清潔機器人的集塵狀態包括以下至少一個子狀態：

用于指示清潔機器人的電量是否低于預設電量值的電量子狀態；

用于指示塵盒中所儲存的臟物量是否超過第一預設臟物量閾值的塵盒臟物含量子狀態；

用于指示清潔機器人是否接收到用戶輸入的集塵請求的用戶請求子狀態。

進一步地，基站的當前狀態包括以下至少一個子狀態：

用于指示塵袋中所儲存的臟物量是否超過第二預設臟物量閾值的塵袋臟物含量子狀態；

用于指示塵袋是否已安裝緊固的塵袋安裝子狀態。

進一步地，基站上設置有集塵腔，集塵腔上可開合設置有上蓋，且塵袋通過固定套設于集塵腔中實現固定設置于基站上，以及

基站的當前狀態還包括：用于指示上蓋是否已閉合的上蓋開閉子狀態。

進一步地，該方法還包括：