[發(fā)明專利]一種雙軌道循跡的康復(fù)減重步行訓(xùn)練車及循跡方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010617596.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-01
• 公開（公告）號(hào): CN111939009B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮雷;陳贊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/04
• 分類號(hào): A61H3/04
• 代理公司: 南京冠譽(yù)至恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32426
• 代理人: 黃成萍

本發(fā)明提供的一種雙軌道循跡的康復(fù)減重步行訓(xùn)練車及循跡方法，采用雙軌道循跡方案實(shí)現(xiàn)減重車的循跡運(yùn)動(dòng)；包括康復(fù)減重步行訓(xùn)練車的車體；車體底部前方左右兩側(cè)分別安裝有左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪；驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的機(jī)架前方安裝一個(gè)正對(duì)循跡軌道的循跡傳感器，循跡傳感器對(duì)循跡軌道進(jìn)行循跡并將循跡結(jié)果反饋給控制器，控制器根據(jù)該循跡結(jié)果控制驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行加速、減速或勻速運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明采用雙軌道循跡的方式實(shí)現(xiàn)了減重車的前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎的主動(dòng)控制，無(wú)需人為干預(yù)減重車的行進(jìn)路線，避免了讓患者操作控制減重車轉(zhuǎn)彎存在的安全隱患，同時(shí)可以釋放讓陪護(hù)監(jiān)督操作減重車的人力，在保證安全的前提下，患者的康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程能夠連貫流暢進(jìn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種雙軌道循跡的康復(fù)減重步行訓(xùn)練車及循跡方法，屬于康復(fù)減重步行訓(xùn)練車技術(shù)。

背景技術(shù)

腦卒中、脊髓損傷、骨折術(shù)后等引起的下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙的恢復(fù)期患者需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，可以采用一對(duì)一模式由專業(yè)康復(fù)人員指導(dǎo)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，也可以采用具備減重支撐功能的輔助訓(xùn)練設(shè)備進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練；而一對(duì)一模式中的人力成本過(guò)高，且耗時(shí)費(fèi)力，同時(shí)專業(yè)康復(fù)人員極度缺乏，因此不適合廣泛推廣，所以采用輔助訓(xùn)練設(shè)備進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練將是可行性較高的方案。目前，臨床上并沒(méi)有太多的輔助訓(xùn)練設(shè)備供選擇，隨著康復(fù)訓(xùn)練需求的逐步增大，設(shè)計(jì)并改進(jìn)安全、定量、有效、可重復(fù)的輔助訓(xùn)練設(shè)備是亟待解決的問(wèn)題。

康復(fù)減重步行訓(xùn)練車(下簡(jiǎn)稱減重車)是通過(guò)減重支持幫助下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者進(jìn)行步行訓(xùn)練的輔助訓(xùn)練設(shè)備，在臨床患者康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，需要減重車直線行走或者轉(zhuǎn)彎，對(duì)于患者特別是病程早期的患者來(lái)說(shuō)，出于安全考慮，減重車的行進(jìn)方向不能交由患者控制，如果配備專門的醫(yī)護(hù)人員則無(wú)法釋放出醫(yī)護(hù)資源。

目前在康復(fù)領(lǐng)域的電動(dòng)移位機(jī)中，采用的轉(zhuǎn)彎方案包括在患者身上放置姿態(tài)傳感器采集患者轉(zhuǎn)彎趨勢(shì)、通過(guò)在患者肩部固定拉繩來(lái)采集患者轉(zhuǎn)彎趨勢(shì)等；這些方案對(duì)于康復(fù)期的病患來(lái)說(shuō)，由于步態(tài)異常、發(fā)力方式不正確等因素對(duì)人體行走姿態(tài)造成了影響，因此傳感器無(wú)法持續(xù)準(zhǔn)確地反饋患者的轉(zhuǎn)彎意圖；因此，基于該類技術(shù)設(shè)計(jì)的輔助訓(xùn)練設(shè)備是存在安全隱患的，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的效果也會(huì)產(chǎn)生影響。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種雙軌道循跡的康復(fù)減重步行訓(xùn)練車及循跡方法，采用循跡方式實(shí)現(xiàn)減重車的轉(zhuǎn)彎，無(wú)需醫(yī)護(hù)人員監(jiān)督使用，能夠在保證安全的同時(shí)實(shí)現(xiàn)流暢的康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

現(xiàn)有的循跡車多采用單軌道循跡方案，即靠單個(gè)循跡傳感器循跡，尋的線可以是單線、雙線或者更多，但是這種單軌道循跡方案要求將循跡傳感器安裝在車體的中間位置，且對(duì)安裝高度有要求；由于用于康復(fù)訓(xùn)練的減重車的特殊結(jié)構(gòu)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)前述高要求的循跡傳感器的安裝，因此單軌道循跡方案無(wú)法適用于減重車。

本發(fā)明提供的一種雙軌道循跡的康復(fù)減重步行訓(xùn)練車，采用雙軌道循跡方案實(shí)現(xiàn)減重車的循跡運(yùn)動(dòng)；包括康復(fù)減重步行訓(xùn)練車的車體；以車體前進(jìn)方向?yàn)榍胺剑谲圀w的底部前方左右兩側(cè)分別安裝有左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)輪，右驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)右驅(qū)動(dòng)輪，車體的運(yùn)動(dòng)靠左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的差速運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)：左驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度等于右驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，車體直線運(yùn)動(dòng)；左驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度大于右驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，車體右轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；左電機(jī)速度小于右驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，車體左轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

在左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的機(jī)架前方安裝一個(gè)正對(duì)左循跡軌道的左循跡傳感器，左循跡傳感器對(duì)左循跡軌道進(jìn)行循跡并將循跡結(jié)果反饋給控制器，控制器根據(jù)該循跡結(jié)果控制左驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行加速、減速或勻速運(yùn)動(dòng)；

在右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的機(jī)架前方安裝一個(gè)正對(duì)右循跡軌道的右循跡傳感器，右循跡傳感器對(duì)右循跡軌道進(jìn)行循跡并將循跡結(jié)果反饋給控制器，控制器根據(jù)該循跡結(jié)果控制右驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行加速、減速或勻速運(yùn)動(dòng)。