[發明專利]一種集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備

在審

• 申請號: 202010613950.7
• 申請日: 2020-06-30
• 公開（公告）號: CN111745446A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 高霄;李肖龍;魏江;李冬艷;劉瑜
• 申請（專利權）人: 西安精雕精密機械工程有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q11/08
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 王艾華

1.一種集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，包括固定底座模塊、料倉模塊、上下料機械手模塊和鈑金防護罩模塊；

所述料倉模塊和鈑金防護罩模塊均安裝于固定底座模塊之上；所述上下料機械手模塊為四軸結構，包括豎直方向運動的Z軸單元、水平橫向運動的X軸單元，以及兩個旋轉軸單元：A軸單元和B軸單元，所述Z軸單元安裝在所述料倉模塊上，所述X軸單元安裝在所述Z軸單元上，所述A軸單元連接所述X軸單元，實現A軸單元的繞A軸轉動，所述B軸單元連接所述A軸單元，實現B軸單元的繞B軸轉動；手爪模塊(34)安裝在所述B軸單元上，用于上下料機械手模塊的物料抓取；所述鈑金防護罩模塊將料倉模塊和上下料機械手模塊整體包絡防護。

2.根據權利要求1所述的集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，所述料倉模塊包括：左側槽鋼立柱(15)、右側槽鋼立柱(24)、料位板模塊(23)；所述左側槽鋼立柱(15)、右側槽鋼立柱(24)分別安裝固定于固定底座模塊的底板(36)之上，所述料位板模塊(23)安裝于左側槽鋼立柱(15)、右側槽鋼立柱(24)中間，用于存放待加工和已加工完成的物料(22)。

3.根據權利要求2所述的集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，還包括料倉頂板(21)，所述料倉頂板(21)安裝于左側槽鋼立柱(15)及右側槽鋼立柱(24)的頂面。

4.根據權利要求2所述的集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，所述左側槽鋼立柱(15)、右側槽鋼立柱(24)之間安裝多層料位板模塊(23)，所述料位板模塊(23)的層間距能夠根據物料的尺寸進行調整。

5.根據權利要求2所述的集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，所述上下料機械手模塊的Z軸單元包括：Z軸導軌(16)、Z向滑板(19)、Z軸滑塊(20)、Z軸驅動齒條(25)、Z軸驅動模塊(26)；所述左側槽鋼立柱(15)、右側槽鋼立柱(24)上分別安裝固定有所述Z軸導軌(16)，四個Z軸滑塊(20)分別安裝于Z向滑板(19)上，Z向滑板(19)通過Z軸滑塊(20)與Z軸導軌(16)滑動連接，所述Z軸驅動齒條(25)安裝于右側槽鋼立柱(25)的內側面，所述Z軸驅動模塊(26)安裝于Z向滑板(19)上，所述Z軸驅動模塊(26)與所述Z軸驅動齒條(25)配合帶動所述Z軸單元豎直方向運動；

所述上下料機械手的X軸單元包括：X軸導軌(17)、X軸驅動齒條(18)、X軸滑塊(27)、X軸驅動模塊(28)、X向滑板(30)；所述X軸導軌(17)安裝于Z向滑板(19)上，四個所述X軸滑塊(27)分別安裝于X向滑板(30)上，所述X向滑板(30)通過X軸滑塊(27)與Z向滑板(19)滑動連接；所述X軸驅動齒條(18)安裝于Z向滑板(19)上，所述X軸驅動模塊(28)安裝于X向滑板(30)上，所述X軸驅動模塊(28)與所述X軸驅動齒條(18)相配合帶動X軸單元水平橫向運動；

所述上下料機械手模塊的A軸單元包括：A軸驅動模塊(29)、A軸旋臂(31)，通過A軸驅動模塊(29)的固定法蘭與X向滑板(30)連接，所述A軸旋臂(31)與A軸驅動模塊(29)的輸出旋轉法蘭相連；

所述上下料機械手模塊的B軸單元包括：B軸驅動模塊(32)、B軸旋臂(33)；所述B軸驅動模塊(32)的固定法蘭與A軸旋臂(31)的末端相連，所述B軸旋臂(33)與B軸驅動模塊(32)的輸出旋轉法蘭相連；所述手爪模塊(34)安裝于B軸旋臂(33)末端。

6.根據權利要求1所述的集料倉和上下料機械手一體的柔性供料設備，其特征在于，所述固定底座模塊包括：固定地腳(1)、底板(36)、底部鈑金(35)，在所述底板(36)的四個角上安裝四個固定地腳(1)，所述固定地腳(1)直接固連于地面上；所述底部鈑金(35)安裝于底板(36)之上，用于收集上下料機械手滴落的切削液和廢屑。