[發明專利]一種物體檢測模型的訓練及預測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202010599541.6
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111797745A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 葉曉青;譚嘯;孫昊;章宏武
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種物體檢測模型的訓練方法，其特征在于，所述方法包括：

當待訓練的物體檢測模型不滿足預先設置的收斂條件時，將當前樣本圖像輸入至所述待訓練的物體檢測模型；通過所述待訓練的物體檢測模型對所述當前樣本圖像中的至少一個檢測對象進行二維檢測，得到各個檢測對象的二維預測圖像特征和其對應的二維檢測框的預測參數；

基于各個檢測對象的二維預測圖像特征以及對應的二維檢測框的預測參數，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測參數；

根據各個檢測對象的二維預測圖像特征和其對應的二維檢測框的預測參數，以及各個檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測參數，對所述物體檢測模型進行訓練，將下一個樣本圖像作為所述當前樣本圖像，重復執行上述操作，直到所述物體檢測模型滿足所述預先確定的收斂條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于各個檢測對象的二維預測圖像特征以及對應的二維檢測框的預測參數，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測參數之前，所述方法還包括：

在全部的檢測對象中提取出一個檢測對象作為當前檢測對象；根據所述當前檢測對象對應的二維檢測框的預測參數和預先確定的所述當前檢測對象對應的二維檢測框的真實參數，驗證所述當前檢測對象對應的二維檢測框的預測參數和其對應的二維檢測框的真實參數是否相匹配；

若所述當前檢驗對象對應的二維檢測框的預測參數和其對應的二維檢測框的真實參數相匹配，則將所述當前檢測對象確定為匹配的檢測對象，重復執行上述操作，直到在全部的檢測對象中提取出全部匹配的檢測對象；執行基于各個匹配的檢測對象的二維預測圖像特征和其對應的二維檢測框的預測參數，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個匹配的檢測對象進行三維檢測，得到各個匹配的檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測參數的操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述二維檢測框的預測參數至少包括：所述二維檢測框的中心點的預測平面坐標、所述二維檢測框的預測寬度和預測高度；所述三維檢測框的預測參數至少包括：所述三維檢測框的中心點的預測空間坐標、所述三維檢測框的預測長度、預測寬度和預測高度、所述三維檢測框中的檢測對象的朝向角以及相機內參和地面法向量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各個檢測對象的二維預測圖像特征以及對應的二維檢測框的預測參數，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測參數，包括：

基于各個檢測對象對應的二維檢測框的中心點的預測平面坐標以及各個檢測對象對應的二維檢測框的預測寬度和預測高度，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象對應的三維檢測框的中心點的預測空間坐標；

基于各個檢測對象的二維預測圖像特征，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象的三維預測圖像特征和其對應的三維檢測框的預測長度、預測寬度和預測高度、各個檢測對象對應的三維檢測框中的檢測對象的朝向角以及相機內參和地面法向量。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各個檢測對象的對應的二維檢測框的中心點的預測平面坐標以及各個檢測對象對應的二維檢測框的預測寬度和預測高度，通過所述待訓練的物體檢測模型對各個檢測對象進行三維檢測，得到各個檢測對象對應的三維檢測框的中心點的空間坐標，包括：

根據各個檢測對象對應的二維檢測框的中心點的預測平面坐標、各個檢測對象對應的二維檢測框的預測寬度和預測高度以及預先確定的各個檢測對象的網絡訓練目標，得到各個檢測對象對應的三維檢測框的中心點的預測投影坐標；

根據各個檢測對象對應的三維檢測框的中心點的預測投影坐標，得到各個檢測對象對應的三維檢測框的中心點的預測空間坐標。