[發明專利]診斷自主駕駛車輛的傳感器處理單元的方法、裝置和系統、及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202010598779.7
• 申請日: 2020-06-28
• 公開（公告）號: CN111858202A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 張妍嫣;吳官錫;張滿江
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: G06F11/22
• 分類號: G06F11/22;G06F11/263;G06F11/30
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 閆明霞

描述了診斷自主駕駛車輛的傳感器處理單元。示例計算機實現方法可以包括：經由通用異步接收器?發送器(UART)或以太網連接中的至少一個，將傳感器處理應用的可執行圖像從主機系統發送到傳感器處理單元。方法還包括使傳感器處理單元從eMMC存儲設備執行并啟動DRAM中的傳感器處理應用的可執行圖像。方法還包括將預定命令序列發送到已執行的傳感器處理應用，以對從與自主駕駛車輛相關聯的多個傳感器或傳感器模擬器獲得的傳感器數據執行多個傳感器數據處理操作。方法還包括將傳感器處理操作的處理結果與預期處理結果進行比較，以確定傳感器處理應用是否正確地操作。

技術領域

本公開的實施例總體上涉及操作自主車輛。更具體地，本公開的實施例涉及傳感器測試。

背景技術

以自主模式(例如，無人駕駛)操作的車輛可以減輕乘員(特別是駕駛員)免于某些與駕駛有關的責任。當以自主模式操作時，車輛可以使用車載傳感器導航到各種位置，允許車輛在最少的人機交互、或者在某些情況下無需任何乘客的情況下行進。

傳感器可以經由多個I/O接口連接到現場可編程門陣列(FPGA)板。通常，在自主車輛離開工廠并開始在公共場所中駕駛之前，需要對I/O接口進行測試。鑒于在自主車輛中使用了許多傳感器，自動化測試非常困難或不便。缺乏用于測試自主車輛的傳感器的高效測試平臺。

附圖說明

在附圖的圖中以示例而非限制的方式示出本公開的實施例，在附圖中，相似的附圖標記指示相似的元件。

圖1A和1B是示出根據一個實施例的傳感器單元的示例的框圖。

圖2是根據本發明的一個實施例的現場可編程門陣列(FPGA)板的示例框圖。

圖3是根據一個實施例的與主機軟件和測試板連接的待測FPGA的示例框圖。

圖4是根據一個實施例的用于診斷自主駕駛車輛的傳感器處理單元的示例方法。

圖5是示出根據一個實施例的自主駕駛車輛的框圖。

圖6是示出根據一個實施例的自主駕駛車輛的示例的框圖。

圖7是示出根據一個實施例的與自主駕駛車輛一起使用的感知和規劃系統的示例的框圖。

發明內容

本公開的實施例的第一方面提供了一種用于診斷自主駕駛車輛的傳感器處理單元的方法，方法包括：經由通用異步接收器-發送器UART或以太網連接中的至少一個，將傳感器處理應用的可執行圖像從主機系統發送到傳感器處理單元，其中傳感器處理應用的可執行圖像被存儲在傳感器處理單元內的嵌入式多媒體控制器eMMC存儲設備中；使傳感器處理單元從eMMC存儲設備執行并啟動傳感器處理單元內的動態隨機存取存儲器DRAM中的傳感器處理應用的可執行圖像；將預定命令序列發送到已執行的傳感器處理應用，以對從與自主駕駛車輛相關聯的多個傳感器或傳感器模擬器獲得的傳感器數據執行多個傳感器數據處理操作；以及將傳感器處理操作的處理結果與預期處理結果進行比較，以確定傳感器處理應用是否正確地操作。

在一些實施例中，方法還包括：經由聯合測試動作組JTAG接口，將第一信號從主機系統發送到傳感器處理單元，以對DRAM執行存儲器測試；其中僅響應于確定已經成功執行了DRAM的存儲器測試，傳感器處理應用的可執行圖像被發送到eMMC存儲設備。

在一些實施例中，方法還包括：經由UART或以太網連接中的至少一個，從主機系統發送經驗證的傳感器處理應用的可執行圖像；其中經驗證的傳感器處理應用的可執行圖像被存儲在傳感器處理單元內的四線串行外設接口QSPI存儲設備中。

在一些實施例中，其中，響應于確定傳感器處理應用的可執行圖像已經被破壞，在DRAM中啟動并執行經驗證的傳感器處理應用。