[發明專利]具有增強運動范圍的機械肘節關節以及相關的裝置和方法

在審

• 申請號: 202010595737.8
• 申請日: 2015-02-20
• 公開（公告）號: CN111938812A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: D·P·薩拉里夫;G·F·布里森;M·R·威廉斯
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B34/35;A61B34/37;A61B50/13;A61B90/00;B25J9/10;B25J17/02;A61B17/29
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李尚穎

本申請涉及具有增強運動范圍的機械肘節關節以及相關的裝置和方法。一種例如用于外科手術器械的肘節關節可以包括第一盤形件、鄰近該第一盤形件的第二盤形件以及延伸穿過該第一盤形件和該第二盤形件的驅動腱。該第一盤形件和該第二盤形件可以包括彼此相互嚙合的對應的對置關節特征部。該第一盤形件和該第二盤形件可以進一步包括與這些關節特征部分開的對置負載支承表面。該驅動腱可以在該第一和第二盤形件中的至少一者上施加力以致使該第一和第二盤形件之間的相對旋轉。該第一和第二盤形件可以相對于彼此具有大于約+/?45度的最大旋轉運動范圍。

本申請是于2015年2月20日提交的名稱為“具有增強運動范圍的機械肘節關節以及相關的裝置和方法”的中國專利申請2015800097300(PCT/US2015/016879)的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2014年2月21日提交的美國臨時申請號61/943,068的權益，該臨時申請通過引用以其全文合并于此。

技術領域

本發明的多個方面涉及可鉸接的肘節關節/腕關節(wrist joint)，并且涉及外科手術器械以及利用這種肘節關節的相關系統和方法。

背景技術

遠程控制的外科手術器械(也稱為遙控操作式外科手術器械)通常被用在微創醫療程序中。外科手術器械可以包括將外科手術器械定位在期望位置的多個關節。因為個體關節的運動范圍可能是有限的，所以具有相同或相似運動的多個關節可能是必要的，以提供超出個體關節的運動范圍的期望運動范圍。然而，使用多個關節需要額外的部件來控制和支撐額外的關節，這可能增加操作的復雜性、整體尺寸以及制造該器械的難度。

發明內容

本發明的示例性實施例可以解決上述問題中的一者或多者和/或可以表現出上述期望特征中的一者或多者。其他特征和/或優點可以從以下說明書中變得明顯。

根據至少一個示例性實施例，一種肘節關節包括第一盤形件、鄰近該第一盤形件的第二盤形件以及延伸穿過該第一盤形件和該第二盤形件的驅動腱。該第一盤形件和該第二盤形件可以包括彼此相互嚙合的相應的對置關節特征部。該第一盤形件和該第二盤形件可以進一步包括與關節特征部分開的對置負載支承表面。該驅動腱可以被配置為在該第一和第二盤形件中的至少一者上施加力以致使該第一和第二盤形件之間的相對旋轉。該第一和第二盤形件可以相對于彼此具有大于約+/-45度的最大旋轉運動范圍。

根據至少一個示例性實施例，一種外科手術器械包括軸、與該軸的第一末端耦接的末端執行器、傳動機構以及肘節關節。該傳動機構可以被布置在該軸的與第一末端相反的第二末端處。該傳動機構可以通過多個致動元件傳遞驅動力以致動該末端執行器。該肘節關節可以將該末端執行器耦接到該軸。該肘節關節可以包括耦接在一起的一對相鄰盤形件并且具有大于+/-45度的最大運動范圍。

根據至少一個示例性實施例，一種外科手術器械可以包括軸、與該軸的第一末端耦接的末端執行器、傳動機構以及可鉸接肘節。該傳動機構可以被布置在該軸的與第一末端相反的第二末端處。該傳動機構可以通過致動元件傳遞驅動力以致動該末端執行器。該可鉸接肘節可以將該末端執行器耦接到該軸。該可鉸接肘節可以包括第一盤形件和第二盤形件。該第一盤形件可以具有多個齒以及與所述多個齒分開的第一負載支承表面。該第二盤形件可以具有被配置為與這些齒相互嚙合的多個銷以及與所述多個銷分開的第二負載支承表面。另外，該第一負載支承表面和該第二負載支承表面可以彼此接合以支承該肘節的壓縮力。