[發(fā)明專利]一種圖像處理方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111833367A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王楊;王祎帆;孟俊峰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T5/00;G06T5/30;H04N5/21
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實施例公開了一種圖像處理方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取車輛前視攝像頭采集的原始圖像；對所述原始圖像進行噪聲處理，獲得中間待處理圖像；基于所述中間待處理圖像通過底帽變換以及邊緣檢測，獲得標記出圖像邊緣信息的目標圖像；通過對原始圖像進行噪聲處理，避免了攝像頭本身對采集圖片的噪聲影響，提高了圖像檢測的準確度；通過對中間待處理圖像進行底帽變換可以降低光照不均勻?qū)D片的影響，解決了由于光照不均勻?qū)е碌臄z像頭拍攝的圖像無法準確識別目標的問題，提高了邊緣檢測的準確性，為自動駕駛提供更加精準的目標圖像，減少交通事故的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及車輛采集圖像的處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像處理方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛汽車通過多傳感器協(xié)同作用來全方位的環(huán)境感知，超聲波雷達、毫米波雷達和前視攝像頭等傳感器都扮演著重要角色。其中，前視攝像頭在結(jié)構(gòu)和功能方面與人眼最為接近，因此也成為了自動駕駛技術(shù)的不可或缺元素，發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。伴隨自動駕駛的演進，前視攝像頭技術(shù)也在不斷進化。目前，常用的攝像頭包括：單目前視攝像頭和雙目前視攝像頭。未來，隨自動駕駛技術(shù)的演進，前視攝像頭技術(shù)也會不斷進化，為汽車的自動駕駛提供更強大的功能。

在前視攝像頭目標識別中，圖像的邊緣信息是前方目標最基本的特征之一，攜帶著一副圖像的大量信息。圖像邊緣是目標圖像和圖像背景之間的邊界和重疊對象之間的邊界。邊緣檢測是圖像分割的一部分，圖像分割的目的是識別出圖像中的區(qū)域。邊緣檢測是定位邊緣像素的過程，而邊緣增強是增加邊緣和背景之間的對比度以便能夠更清楚地看清邊緣的過程。圖像邊緣檢測一是為了產(chǎn)生更適合人眼觀察的目標識別圖像；二是為了通過攝像頭的處理器自動識別前方目標。因此對于自動駕駛汽車來說，研究前視攝像頭圖像邊緣檢測問題尤為重要。

通常情況下由于受到攝像頭本身電子元器，電子線路等影響，會使采集的圖片帶有噪聲，影響檢測與識別的結(jié)果；并且在前視攝像頭采集各種各樣的道路場景的圖像時，由于環(huán)境光照條件多變等因素，會導致前方目標的光照不均勻，影響前視攝像頭的識別效果和應用價值，嚴重時還可能引發(fā)交通事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種圖像處理方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，以實現(xiàn)圖像邊緣的準確檢測。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種圖像處理方法，所述圖像處理方法包括：

獲取車輛前視攝像頭采集的原始圖像；

對所述原始圖像進行噪聲處理，獲得中間待處理圖像；

基于所述中間待處理圖像通過底帽變換以及邊緣檢測，獲得標記出圖像邊緣信息的目標圖像。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置包括：

原始圖像確定模塊，用于獲取車輛前視攝像頭采集的原始圖像；

待處理圖像確定模塊，用于對所述原始圖像進行噪聲處理，獲得中間待處理圖像；

目標圖像確定模塊，用于基于所述中間待處理圖像通過底帽變換以及邊緣檢測，獲得標記出圖像邊緣信息的目標圖像。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種設(shè)備，該設(shè)備包括：

一個或多個前視攝像頭，用于采集原始圖像；

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明實施例中任一所述的一種圖像處理方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明實施例中任一所述的一種圖像處理方法。