[發明專利]一種點云地圖生成方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 202010590358.X
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111784834A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 周堯;萬國偉;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G06T15/50;G06K9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本申請公開了一種點云地圖生成方法、裝置以及電子設備，涉及自動駕駛技術領域。具體實現方案為：獲取激光雷達采集的點云數據以及相機采集的圖像；基于點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點，確定點云數據中的待著色點云，待著色點云投影在像素坐標系下的第一像素點落在圖像內，點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點依據點云數據與圖像的初始相對位姿確定；基于待著色點云與圖像的第一相對位姿，確定待著色點云投影在像素坐標系下的第二像素點，第一相對位姿為待著色點云的第一初始位姿與相機的第一位姿的相對位姿，將圖像中的第二像素點的顏色信息與待著色點云關聯，并基于關聯顏色信息后的點云生成點云地圖。可提高點云地圖的顏色對比。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種點云地圖生成方法、裝置以及電子設備。

背景技術

隨著高精地圖的應用范圍越來越來廣，為用戶生活和工作帶來了極大的便利。例如，高精地圖是自動駕駛應用中必不可少的一部分。在構建高精地圖過程中，首先構建點云地圖，然后基于點云地圖使用人工標注或自動識別標注的方式產生高精地圖。

然而，目前在生成點云地圖過程中，采用激光雷達采集的點云數據的位置以及激光反射強度構建點云地圖，如此，容易導致得到的點云地圖中各部分之間對比不明顯。

發明內容

本申請提供一種點云地圖生成方法、裝置和電子設備，以解決現有生成的點云地圖中各部分之間對比不明顯的問題。

第一方面，本申請一個實施例提供一種點云地圖生成方法，包括：

獲取激光雷達采集的點云數據以及相機采集的圖像；

基于所述點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點，確定所述點云數據中的待著色點云，其中，所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的第一像素點落在所述圖像內，所述點云數據投影在所述像素坐標系下的第一像素點依據所述點云數據與所述圖像的初始相對位姿確定；

基于所述待著色點云與所述圖像的第一相對位姿，確定所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的第二像素點，其中，所述第一相對位姿為所述待著色點云的第一初始位姿與所述相機的第一位姿的相對位姿，所述初始相對位姿為所述點云數據的第一初始位姿與所述相機的第二初始位姿的相對位姿，所述點云數據的第一初始位姿為基于所述點云數據的時間戳確定的位姿，所述第二初始位姿為基于所述圖像的時間戳確定的位姿，所述第一位姿為基于所述圖像中的所述待著色點云的第一像素點的第一時間戳確定的位姿；

將所述圖像中的所述第二像素點的顏色信息與所述待著色點云關聯，并基于關聯顏色信息后的點云生成點云地圖。

在本申請實施例的點云地圖生成過程中，首先可基于所述點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點，確定待著色點云，點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點依據點云數據與圖像的初始相對位姿確定，然后基于待著色點云與圖像的第一相對位姿，確定待著色點云投影在像素坐標系下的第二像素點，第一相對位姿為待著色點云的第一初始位姿與相機的第一位姿的相對位姿，且第一位姿為基于圖像中的待著色點云的第一像素點的第一時間戳確定的位姿。可利用相機采集的圖像中第二像素點的顏色信息，對點云數據中能夠投影在相機采集的圖像內的待著色點云進行著色，并利用著色后的點云生成點云地圖，生成的點云地圖具有點云的顏色信息。點云地圖是基于關聯有投影在像素坐標系下的第二像素點的顏色信息的待著色點云生成，在點云地圖中基于不同顏色信息的點云生成的部分具有不同的顏色，可使點云地圖中不同顏色信息的點云生成的部分之間的顏色對比更明顯，即提高點云地圖的顏色對比。

第二方面，本申請一個實施例提供一種點云地圖生成裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達采集的點云數據以及相機采集的圖像；