[發明專利]一種點云地圖生成方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 202010590358.X
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111784834A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 周堯;萬國偉;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G06T15/50;G06K9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種點云地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達采集的點云數據以及相機采集的圖像；

基于所述點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點，確定所述點云數據中的待著色點云，其中，所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的第一像素點落在所述圖像內，所述點云數據投影在所述像素坐標系下的第一像素點依據所述點云數據與所述圖像的初始相對位姿確定；

基于所述待著色點云與所述圖像的第一相對位姿，確定所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的第二像素點，其中，所述第一相對位姿為所述待著色點云的第一初始位姿與所述相機的第一位姿的相對位姿，所述初始相對位姿為所述點云數據的第一初始位姿與所述相機的第二初始位姿的相對位姿，所述點云數據的第一初始位姿為基于所述點云數據的時間戳確定的位姿，所述第二初始位姿為基于所述圖像的時間戳確定的位姿，所述第一位姿為基于所述圖像中的所述待著色點云的第一像素點的第一時間戳確定的位姿；

將所述圖像中的所述第二像素點的顏色信息與所述待著色點云關聯，并基于關聯顏色信息后的點云生成點云地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述點云數據投影在像素坐標系下的第一像素點，確定所述點云數據中的待著色點云，包括：

基于所述點云數據的時間戳，獲取所述點云數據的第一初始位姿，以及基于所述圖像的時間戳，獲取所述相機的第二初始位姿；

計算所述第一初始位姿與所述第二初始位姿的所述初始相對位姿；

根據所述初始相對位姿以及所述點云數據在世界坐標系下的坐標，確定所述點云數據投影在所述像素坐標系下的第一像素點；

獲取所述點云數據中第一像素點落在所述圖像內的所述待著色點云。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述第一相對位姿：

根據所述圖像中的所述待著色點云的第一像素點的第一時間戳，確定所述相機的第一位姿；

獲取所述點云數據的第一初始位姿，其中，所述第一初始位姿基于所述點云數據的時間戳確定；

計算所述待著色點云的第一初始位姿與所述相機的第一位姿的所述第一相對位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待著色點云與所述圖像的第一相對位姿，確定所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的第二像素點，包括：

利用所述第一相對位姿，對所述待著色點云在世界坐標系下的坐標進行轉換，得到所述待著色點云在相機坐標系下的第一坐標；

基于所述第一坐標，確定所述待著色點云投影在所述像素坐標系下的所述第二像素點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二像素點中的第一像素分量與第一轉換倍率、第一參考坐標分量以及第一預設坐標分量正相關，所述第二像素點中的第二像素分量與第二轉換倍率、第二參考坐標分量以及第二預設坐標分量正相關；

其中，所述第一轉換倍率為相機坐標系轉換到所述像素坐標系時的第一坐標分量的倍率，所述第二轉換倍率為相機坐標系轉換到所述像素坐標系時的第二坐標分量的倍率，所述第一預設坐標分量和所述第二預設坐標分量為所述相機的主點在所述像素坐標下的坐標中的分量，所述第一參考坐標分量與所述第一坐標中的第一分量、所述第一坐標中的第二分量以及預設相機畸變校正參數正相關，與所述第一坐標中的第三分量反相關，所述第二參考坐標分量與所述第一坐標中的第一分量、所述第一坐標中的第二分量以及所述預設相機畸變校正參數正相關，與所述第一坐標中的第三分量反相關。