[發明專利]一種移動機器人的清掃方法及移動機器人

有效

• 申請號: 202010590225.2
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN111700546B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 繆昭俠;閆瑞君
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人的清掃方法，其特征在于，所述方法包括：

控制移動機器人清掃當前的單個分區，并識別所述單個分區中的待識別障礙物，獲取所述待識別障礙物對應的地圖，其中，所述識別所述單個分區中的待識別障礙物包括：當所述移動機器人在所述單個分區中檢測到障礙物時，控制所述移動機器人基于所述障礙物執行沿邊動作，根據所述移動機器人執行所述沿邊動作的運動軌跡識別所述單個分區中的待識別障礙物，所述待識別障礙物不包括墻壁體；

在所述移動機器人清掃完所述單個分區時，獲取所述單個分區對應的地圖；

比較所述待識別障礙物對應的地圖和所述單個分區對應的地圖，判斷所述待識別障礙物是否移動；

若是，根據所述待識別障礙物對應的地圖控制所述移動機器人執行第一補掃動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動機器人設置有沿邊傳感器，所述沿邊傳感器設置于所述移動機器人的右側方，

所述根據所述移動機器人執行所述沿邊動作的運動軌跡識別所述單個分區中的待識別障礙物，包括：

判斷所述沿邊動作的運動軌跡是否閉合；

若是，則獲取所述運動軌跡的閉合方向，當所述閉合方向為順時針方向時，確定所述移動機器人執行所述沿邊動作的障礙物為待識別障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述運動軌跡的閉合方向，包括：

計算所述運動軌跡對應的曲線變化積分，以獲得所述運動軌跡的閉合區域的面積；

當所述面積為正時，所述閉合方向為逆時針方向；

當所述面積為負時，所述閉合方向為順時針方向。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述比較所述待識別障礙物對應的地圖和所述單個分區對應的地圖，判斷所述待識別障礙物是否移動，包括：

根據所述待識別障礙物對應的地圖獲取所述待識別障礙物的位置信息；

在所述單個分區對應的地圖中查找所述位置信息是否包括所述待識別障礙物；

若否，則所述待識別障礙物為動態障礙物。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

記錄所述待識別障礙物的穩定性權重。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述記錄所述待識別障礙物的穩定性權重包括：

判斷所述移動機器人是否是首次在當前單個分區執行清掃動作；

若是，記錄所述待識別障礙物的穩定性權重為1；

若否，判斷所述待識別障礙物的當前位置是否對應有歷史障礙物標記，如果有歷史障礙物標記，則所述待識別障礙物的穩定性權重為在歷史記錄的權重的基礎上加1；如果沒有歷史障礙物標記，則所述待識別障礙物的穩定性權重為1。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述移動機器人清掃完全部的單個分區后，所述方法還包括：

規劃回充路線，所述回充路線包括所述穩定性權重小于預設閾值的待識別障礙物對應的區域；

控制所述移動機器人根據所述回充路線執行回充動作，并判斷所述穩定性權重小于預設閾值的待識別障礙物是否移動；

若是，控制所述移動機器人補掃所述待識別障礙物移動前對應的區域。

8.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述移動機器人清掃完全部分區時，獲取所述全部分區對應的地圖；

比較所述待識別障礙物對應的地圖和所述全部分區對應的地圖，判斷所述待識別障礙物是否移動；

若是，根據所述待識別障礙物對應的地圖控制所述移動機器人執行第二補掃動作。

9.一種移動機器人，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1至8中任一項所述的方法。