[發明專利]一種激光建圖方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010585733.1
• 申請日: 2020-06-24
• 公開（公告）號: CN113838162A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 穆星元;劉俊斌
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T5/50;G06F16/29;G06T3/40
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種激光建圖方法、設備及計算機可讀存儲介質。其中，該方法包括：在第一地圖中確定第一初始位置，并以所述第一初始位置建立第二地圖；在所述第一地圖中選取多個第一節點，同時，在所述第二地圖中選取多個與所述第一節點對應的第二節點，由每一個所述第一節點和其對應的所述第二節點組成關系節點；拼接每一對所述關系節點中兩個節點各自對應的兩片激光點云，得到每一對所述關系節點之間的位姿變化矩陣；根據所述位姿轉換矩陣融合所述第一地圖和所述第二地圖。實現了一種低成本的激光建圖方案，避免了處理資源的大量消耗，降低了對硬件處理性能的要求，提高了建圖效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種激光建圖方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在現有的機器人控制技術領域中，通常會用到SLAM(simultaneous localizationand mapping)即時定位與地圖構建，該技術也稱為CML(Concurrent Mapping andLocalization)，同樣可被稱作為即時定位與地圖構建，或稱為并發建圖與定位。該技術使得可移動機器人可以通過各種傳感器收集運行環境的信息，從而自主地建立場地的地圖，進一步的，根據地圖計算得出自身的位姿信息，從而完成所需的安全移動的功能。

可以理解的是，地圖是機器人對環境的一種認知，通過地圖機器人才會知道自身所處的位置，并生成最合適的行進路徑，從而更快更準地到達所需要到達的目標位置。由此可見，需要建立非常詳盡的地圖，才能使得機器人可以準確、高效地自由移動。

但是，所需建立的地圖越詳盡，待建地圖的范圍越大，對建圖機器人的硬件性能的要求也就越高。眾所周知，在一段時期的技術背景下，單一硬件的性能并不能完全符合當前的任務要求，因此，現有技術中，在面臨較大范圍的地圖建立時，通常需要付出較高的硬件成本，同時，受限于硬件性能，建圖操作的效率也較低。

發明內容

為了解決現有技術中的上述技術缺陷，本發明提出了一種激光建圖方法，該方法包括：

在第一地圖中確定第一初始位置，并以所述第一初始位置建立第二地圖；

在所述第一地圖中選取多個第一節點，同時，在所述第二地圖中選取多個與所述第一節點對應的第二節點，由每一個所述第一節點和其對應的所述第二節點組成關系節點；

拼接每一對所述關系節點中兩個節點各自對應的兩片激光點云，得到每一對所述關系節點之間的位姿變化矩陣；

根據所述位姿轉換矩陣融合所述第一地圖和第二地圖。

可選地，所述在第一地圖中確定第一初始位置，并以所述第一初始位置建立第二地圖之前，所述方法還包括：

將第一時刻到第二時刻創建的地圖作為所述第一地圖，或者，在所述第二時刻讀取已存儲的地圖作為所述第一地圖。

可選地，所述在第一地圖中確定第一初始位置，并以所述第一初始位置建立第二地圖，包括：

將所述第二時刻到第三時刻創建的地圖作為所述第二地圖。

可選地，所述在所述第一地圖中選取多個第一節點，同時，在所述第二地圖中選取多個與所述第一節點對應的第二節點，由每一個所述第一節點和其對應的所述第二節點組成關系節點，包括：

在所述第一地圖中，逐一選取所述第一節點；

在所述第二地圖中，獲取每一個節點與所述第一節點的距離值；

將所述距離值最小的節點，作為與所述第一節點對應的第二節點。

可選地，所述在所述第一地圖中選取多個第一節點，同時，在所述第二地圖中選取多個與所述第一節點對應的第二節點，由每一個所述第一節點和其對應的所述第二節點組成關系節點，還包括：