[發明專利]一種牽引機器人及其運送系統、控制方法

在審

• 申請號: 202010584010.X
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111619681A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 王輝;桂晨光;姚秀軍
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B62D49/06
• 分類號: B62D49/06;B60D1/14
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 王衛忠;劉蔓莉

1.一種牽引機器人，包括主體(1)，其特征在于，還包括控制組件(2)及旋轉臂(3)，所述旋轉臂(3)可轉動地裝配于所述主體(1)；

所述旋轉臂(3)包括第一旋轉臂(301)及第二旋轉臂(302)；

所述第一旋轉臂(301)及所述第二旋轉臂(302)面向被牽引件一側均設置有用于夾緊被牽引件的夾持部(5)，而在所述夾持部(5)與旋轉臂(3)之間均設置有膨脹件(4)；

所述控制組件(2)驅動流體輸入或排出所述膨脹件(4)，以控制所述膨脹件(4)的脹開或縮回，以此控制所述夾持部(5)夾緊或釋放被牽引件。

2.如權利要求1所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述夾持部(5)設置于所述膨脹件(4)面向被牽引件一側表面上。

3.如權利要求1所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述第一旋轉臂(301)以及/或者第二旋轉臂(302)設置有多個所述膨脹件(4)，多個所述膨脹件(4)陣列式分布，單個所述旋轉臂(3)上的多個所述膨脹件(4)相互連通，或者，多個所述膨脹件(4)為一組相互連通。

4.如權利要求3所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述控制組件(2)包括控制箱(201)，所述控制箱(201)與所述膨脹件(4)之間設置有傳輸用的控制氣路，所述控制氣路分別控制連通多個所述膨脹件(4)，或者，所述控制氣路控制連通多個所述膨脹件(4)互相連通的一組所述膨脹件(4)。

5.如權利要求4所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述控制組件(2)還包括傳感器(202)，所述傳感器(202)設置于所述夾持部(5)和/或所述旋轉臂(3)面向被牽引件一側，所述傳感器(202)電連接于所述控制箱(201)。

6.如權利要求5所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述旋轉臂(3)以及/或者所述夾持部(5)設置有多個所述傳感器(202)，所述多個所述傳感器(202)互成角度地分布于所述旋轉臂(3)和/或所述夾持部(5)。

7.如權利要求5所述的一種牽引機器人，其特征在于，多個所述傳感器(202)設置為第一組傳感器及第二組傳感器，所述第一組傳感器包括沿第一方向延伸布置的多個所述傳感器(202)，所述第二組傳感器包括沿第二方向延伸布置的多個所述傳感器(202)，所述第一方向與所述第二方向互相垂直。

8.如權利要求7所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述第一組傳感器設置于所述旋轉臂(3)的外端，所述第二組傳感器由所述旋轉臂(3)外端向內端延伸。

9.如權利要求8所述的一種牽引機器人，其特征在于，線性延伸的所述第二組傳感器兩側均分布有多個所述膨脹件。

10.如權利要求8所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述旋轉臂(3)上的多個所述膨脹件(4)均設置于所述第一組傳感器的內側。

11.如權利要求4所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述控制組件(2)還包括信號采集裝置(203)，所述信號采集裝置(203)電連接所述控制箱(201)。

12.如權利要求1～11任一項所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述膨脹件(4)為柔性囊袋。

13.如權利要求12所述的一種牽引機器人，其特征在于，還包括旋轉機構(6)，所述旋轉機構(6)固定裝配于所述主體(1)，所述旋轉機構(6)通過輸出軸(601)可轉動連接于所述第一旋轉臂(301)及所述第二旋轉臂(302)的一端。

14.如權利要求13所述的一種牽引機器人，其特征在于，所述第一旋轉臂(301)及所述第二旋轉臂(302)通過固定軸座(602)可滑動地固定于所述輸出軸(601)。