[發明專利]一種上坡輔助起步方法及系統

在審

• 申請號: 202010583948.X
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111791718A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 龔靜怡;于濤;高鑫;趙峰;楊小波;馬彪;李國盛;任衛群;馮永杰;金本暢
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60W30/18
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務所 42230
• 代理人: 陳露

本申請涉及一種上坡輔助起步方法及系統，涉及新能源車輛技術領域，車輛上坡啟動，電機控制器收到制動踏板的松開信號時，控制驅動電機采用駐坡扭矩A，加速踏板在外力作用下下壓產生加速扭矩信號，加速扭矩信號中包含加速扭矩B，所述A和所述B均從零逐漸增大，且所述A比B增大的速度更快；所述A增大至其使驅動電機反轉轉速為零后，維持驅動電機反轉轉速為零；當所述B的絕對值大于等于A*(1+D)的絕對值時，電機控制器控制驅動電機采用加速扭矩B。本申請在松開制動踏板至踩加速踏板前期，用比加速扭矩增長更快的駐坡扭矩代替加速扭矩控制驅動電機，實現更快更穩的輔助防溜坡起步。

技術領域

本申請涉及新能源車輛技術領域，特別涉及一種上坡輔助起步方法及系統。

背景技術

如圖1所示的新能源車輛，主要包含整車控制器、電機控制器和驅動電機，整車控制器、電機控制器和驅動電機依次通過CAN線連接，整車控制器分別與加速踏板和制動踏板電連接。車輛正常起步時，駕駛員踩加速踏板，依次經過整車控制器、電機控制器和驅動電機控制車輪轉動，完成起步。但在上坡起步時，車輛從停止狀態開始起步，駕駛員從制動踏板切換到加速踏板期間和加速踏板踩動量過小、牽引力小于下滑力期間，車輛會產生溜坡現象，需要采取防溜坡措施保證車輛安全起步。

相關技術中，新能源車輛主要依靠在松開制動踏板后延長駐車制動的時間，控制電機溜坡轉速以實現被動防溜坡功能，或者采用ARB(Anti-Roll Back，防溜坡)防溜坡系統，根據當前坡度、車重以及道路狀態，實時計算新能源車輛需要平衡車輛下坡扭矩的上坡扭矩，電機控制器實時控制驅動電機產生相應的上坡扭矩，實現主動防溜坡。

但是，依靠延長駐車制動的時間來防止溜坡，并不適用于所有坡度下起步，當所設置的駐車制動時間過長時，車輛在小坡度起步時間過久，當所設置的駐車制動時間過短時，車輛在大坡度起步時間不夠用，與司機預期起步狀態不符，起步性能差。而采用ARB防溜坡系統需要增設額外的裝置，包含用于測量坡度的坡度傳感器和用于測量不同時刻車輛總重量的裝置等，使得車輛結構更加復雜，額外增加了成本。

發明內容

本申請實施例提供一種上坡輔助起步方法及系統，無須增設額外的裝置，在制動踏板松開至加速踏板下壓前期，用比加速扭矩增長更快的駐坡扭矩代替加速扭矩控制驅動電機，實現更快更穩的輔助防溜坡起步，起步性能好。

第一方面，本申請提供了一種上坡輔助起步方法，包含以下步驟：

車輛上坡啟動，電機控制器收到制動踏板的松開信號時，控制驅動電機采用駐坡扭矩A，加速踏板在外力作用下下壓產生加速扭矩信號，加速扭矩信號中包含加速扭矩B，所述A和所述B均從零逐漸增大，且所述A比B增大的速度更快；所述A增大至其使驅動電機反轉轉速為零后，維持驅動電機反轉轉速為零；

當所述B的絕對值大于等于A*(1+D)的絕對值時，電機控制器控制驅動電機采用加速扭矩B，直至完成車輛起步；所述D為加權系數。

一些實施例中，所述D的取值范圍為2％～10％。

一些實施例中，在車輛上坡起步的過程中，車輛本身產生下坡扭矩M；所述A與M方向相反；

當A增大至其使得驅動電機反轉轉速為零時，|A|等于|M|，之后始終保持|A|等于|M|，直至|B|增大至|A*(1+D)|。

一些實施例中，所述M隨車輛沿坡度下滑實時變化，在A增大至其使得驅動電機反轉轉速為零后，所述A始終保持與M大小相等方向相反。

一些實施例中，從制動踏板松開的時刻T₀到A增大至其使得驅動電機反轉轉速為零的時刻T₁，所述車輛速度和加速度均為負，且加速度絕對值變小，速度絕對值增大；

從所述T₁到所述B的絕對值等于A*(1+D)的絕對值的時刻T₂，所述車輛加速度為零，速度為負，且速度不變；