[發明專利]戶型圖分割方法、分類方法、分割裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010582320.8
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111754526B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 劉勉勵;曾翔
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/13;G06T5/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種戶型圖分割方法、分類方法、分割裝置、設備和存儲介質。所述戶型圖分割方法包括：獲取待分割戶型圖，其中，所述待分割戶型圖中包括門洞區域；基于所述待分割戶型圖中的通行區域對所述待分割戶型圖進行二值化，得到二值化圖像；對所述二值化圖像進行開運算，得到所述二值化圖像的門洞區域，基于所述門洞區域，確定所述二值化圖像中的區域分割線；基于所述區域分割線對所述待分割戶型圖進行圖像分割，得到所述待分割戶型圖的至少一個目標分割區域。本發明實施例的方案，實現對戶型圖進行自動分割的技術效果。

技術領域

本發明實施例涉及圖像分割技術，尤其涉及一種戶型圖分割方法、分類方法、分割裝置、設備和存儲介質。

背景技術

建筑施工機器人在施工現場工作時，需要進行自主定位導航，其中的一個關鍵問題就是導航地圖的生成，大多數機器人根據導航地圖進行引導與定位。但是現在應用最廣泛的柵格地圖不具有語義信息，又因為不同的房間具有不同的工藝需求，比如廚衛墻面需要貼瓷磚，而臥室墻面噴漆，又比如廚衛地面貼磚，臥室地面鋪地板等。所以將格柵地圖進行房間分割與對分割結果進行分類對指導機器人的作業具有重要意義。

目前機器人主要采用激光實時定位與建圖，即通過傳感器(如激光雷達)獲取其所在位置附近的局部環境地圖。激光雷達主要采用柵格地圖的表現方式,格柵地圖不含有語義信息，機器人工作時需要由人給出定位指令，機器人到達指定位置以后，通過其他傳感器(如工業相機等視覺模塊)進行目標區域的再定位，然后執行工作指令。不同的工藝的施工機器人的工作區域不同，單純使用格柵地圖無法區分不同工藝所在的工作面區域，需要人為指定。近年來，視覺實時定位與建圖技術在研究領域也得到了長足的發展，包含語義信息，但是這種方式運算量大，可靠性低，施工環境大都沒有紋理，很難實現應用。

發明內容

本發明實施例提供一種戶型圖分割方法、分類方法、分割裝置、設備和存儲介質，以實現自動對導航地圖進行分割的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種戶型圖分割方法，該方法包括：

獲取待分割戶型圖，其中，所述待分割戶型圖中包括門洞區域；

基于所述待分割戶型圖中的通行區域對所述待分割戶型圖進行二值化，得到二值化圖像；

對所述二值化圖像進行開運算，得到所述二值化圖像的門洞區域，基于所述門洞區域，確定所述二值化圖像中的區域分割線；

基于所述區域分割線對所述待分割戶型圖進行圖像分割，得到所述待分割戶型圖的至少一個目標分割區域。

第二方面，本發明實施例還提供了一種戶型圖分類方法，該方法包括：

將目標分割區域輸入訓練完成的圖像分類模型中，基于所述圖像分類模型對所述目標分割區域進行分類；

其中，所述圖像分類模型基于對至少一個歷史目標分割區域添加標注，對標注的所述至少一個歷史目標分割區域進行特征提取，確定區域輪廓信息，基于所述區域輪廓信息以及所述標注構建訓練樣本集，并基于所述訓練樣本集進行訓練得到的；

所述目標分割區域和所述至少一個歷史目標分割區域均基于權利要求1-6中的分割方法得到。

第三方面，本發明實施例還提供了一種戶型圖分割裝置，該裝置包括：

待分割戶型圖獲取模塊，用于獲取待分割戶型圖，其中，所述待分割戶型圖包括門洞區域；

二值化圖像獲取模塊，用于基于待分割戶型圖中的通行區域對所述待分割戶型圖進行二值化，得到二值化圖像；

區域分割線確定模塊，用于對所述二值化圖像進行開運算，得到所述二值化圖像的門洞區域，基于所述門洞區域，確定所述二值化圖像中的區域分割線；