[發明專利]臂架控制系統、作業機械和臂架控制方法

有效

• 申請號: 202010581137.6
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111764654B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 丁澤華;陳平;毛成
• 申請（專利權）人: 三一汽車制造有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

本發明提供了一種臂架控制系統、作業機械和臂架控制方法，臂架控制系統用于可行駛的作業機械，包括：臂架本體、控制單元和判斷單元，臂架本體設有不少于一節的臂架，控制單元適于控制臂架本體的收回，判斷單元與控制單元連接；其中，控制單元適于控制臂架本體收回至預設位置，判斷單元適于判斷作業機械在臂架本體收回至預設位置后的行駛安全參數是否達到閾值，控制單元適于根據判斷單元的判斷結果控制臂架本體直接收回或調整后收回。本發明基于作業機械整車的重心，考慮整車制造裝配誤差以及施工后作業機械油箱水箱液位變化，計算簡單，保障了作業機械的安全。

技術領域

本發明涉及作業機械的技術領域，具體而言，涉及一種臂架控制系統、作業機械和臂架控制方法。

背景技術

混凝土泵車在現代化工程工地施工中應用廣泛，施工時，混凝土泵車開到一定位置，將前后支腿伸展開后，伸展臂架進行混凝土澆筑，同時臂架需根據各種工作環境切換不同位置姿態，完成施工，在工作過程中，車輛整體的重心會隨著車輛本身的制造裝配誤差、油箱水箱內液位變化、臂架支腿的位置姿態變化等各種因素而不斷變化，當車輛施工完成后，車輛行駛極易發生傾覆危險。

發明內容

本發明旨在解決上述技術問題的至少之一。

為此，本發明的第一目的在于提供一種臂架控制系統。

本發明的第二目的在于提供一種作業機械。

本發明的第三目的在于提供一種作業機械的臂架控制方法。

為實現本發明的第一目的，本發明的實施例提供了一種臂架控制系統，用于可行駛的作業機械，包括：臂架本體、控制單元和判斷單元，臂架本體設有不少于一節的臂架，控制單元適于控制臂架本體的收回，判斷單元與控制單元連接；其中，控制單元適于控制臂架本體收回至預設位置，判斷單元適于判斷作業機械在臂架本體收回至預設位置后的行駛安全參數是否達到閾值，控制單元適于根據判斷單元的判斷結果控制臂架本體直接收回或調整后收回。

作業機械施工時，臂架、支腿和作業機械的重心均會改變，作業機械油箱水箱液位也存在變化，作業機械的整車制造裝配存在誤差，所以，在作業機械完成施工后，控制單元控制臂架收回至預設位置，判斷單元判斷作業機械在臂架本體收回至預設位置后的行駛安全參數是否達到閾值，控制單元根據判斷單元的判斷結果控制臂架本體直接收回或調整后收回，臂架本體收回后，作業機械駛離施工現場，本實施例基于作業機械整車的重心，考慮整車制造裝配誤差以及施工后作業機械油箱水箱液位變化，計算簡單，保障了作業機械的安全，有效防止作業機械的側翻等問題。

另外，本發明上述實施例提供的技術方案還可以具有如下附加技術特征：

上述技術方案中，臂架控制系統還包括：執行單元，執行單元與控制單元連接，適于驅動臂架本體的收回；其中，控制單元控制執行單元以驅動臂架本體收回至預設位置，預設位置為作業機械在臂架本體收回后的第一平衡位置，控制單元在行駛安全參數達到閾值時，控制執行單元以驅動臂架本體收回落下，控制單元在行駛安全參數小于閾值時，控制執行單元以驅動臂架本體調整至第二平衡位置，并在行駛安全參數達到閾值時，控制單元控制執行單元以驅動臂架本體收回落下。

當行駛安全參數小于閾值，即作業機械為偏心狀態，控制單元控制臂架調整至第二平衡位置，當作業機械的行駛安全參數達到閾值時，控制單元控制臂架本體收回落下，在作業機械施工完成后，先將臂架本體放置于預設位置，再對作業機械的行駛安全參數進行判斷，進一步確定臂架的擺放位置，本實施例通過兩次控制臂架的位置，分步的將作業機械調整為行駛安全參數，調整過程保證了作業機械的安全與穩定，降低工程車輛傾倒的風險，使得作業機械的安全更加有保障。

上述任一技術方案中，臂架本體包括多節可折疊臂架，臂架控制系統還包括：第一獲取單元，第一獲取單元包括回轉編碼器和角度傳感器；其中，回轉編碼器采集臂架本體的回轉角度，角度傳感器采集多節可折疊臂架的收回角度，預設位置的位置信息包括回轉角度以及多節可折疊臂架的收回角度。