[發(fā)明專利]行駛路徑規(guī)劃方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010580972.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111694362A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高萌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本發(fā)明實(shí)施例是關(guān)于一種行駛路徑規(guī)劃方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)、電子設(shè)備，涉及無(wú)人配送車技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：在檢測(cè)到所述無(wú)人配送車行駛的當(dāng)前車道的前方區(qū)域存在障礙物時(shí)，檢測(cè)與所述當(dāng)前車道對(duì)應(yīng)的相鄰車道是否滿足預(yù)設(shè)占用條件；在確定所述相鄰車道滿足所述預(yù)設(shè)占用條件時(shí)，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃；控制所述無(wú)人配送車基于所述目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行行駛，以使得所述無(wú)人配送車?yán)@開(kāi)所述障礙物繼續(xù)行駛。本發(fā)明實(shí)施例提高了無(wú)人配送車的配送效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人配送車技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種行駛路徑規(guī)劃方法、行駛路徑規(guī)劃裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人機(jī)動(dòng)車在行駛過(guò)程中的變道策略是基于多條指引線的策略進(jìn)行的。具體的，可以通過(guò)變換指引線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的車道變更。

但是，無(wú)人配送車與無(wú)人機(jī)動(dòng)車存在如下差別：無(wú)人配送車需要行駛在非機(jī)動(dòng)車道，當(dāng)路邊停車時(shí)，無(wú)人配送車無(wú)法繼續(xù)沿著原來(lái)道路靠右行駛，需要進(jìn)行繞行前方的障礙物，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)借道繞行的問(wèn)題。

但是，上述方案存在如下缺陷：由于無(wú)人配送車在繞行過(guò)程中未考慮借用相鄰可通行車道，導(dǎo)致無(wú)人配送車無(wú)法在本車道繞行前方臨時(shí)停放的障礙物，出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間停頓的情況，進(jìn)而降低了無(wú)人配送車的配送效率。

因此，需要提供一種新的行駛路徑規(guī)劃方法及裝置。

需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分發(fā)明的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種行駛路徑規(guī)劃方法、行駛路徑規(guī)劃裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及電子設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上克服由于相關(guān)技術(shù)的限制和缺陷而導(dǎo)致的無(wú)人配送車的配送效率較低的問(wèn)題。

根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，提供一種行駛路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于對(duì)無(wú)人配送車的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，所述行駛路徑規(guī)劃方法包括：

在檢測(cè)到所述無(wú)人配送車行駛的當(dāng)前車道的前方區(qū)域存在障礙物時(shí)，檢測(cè)與所述當(dāng)前車道對(duì)應(yīng)的相鄰車道是否滿足預(yù)設(shè)占用條件；

在確定所述相鄰車道滿足所述預(yù)設(shè)占用條件時(shí)，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃；

控制所述無(wú)人配送車基于所述目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行行駛，以使得所述無(wú)人配送車?yán)@開(kāi)所述障礙物繼續(xù)行駛。

在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)占用條件包括：所述相鄰車道的行駛方向與所述當(dāng)前車道的行駛方向一致，且所述當(dāng)前車道與所述相鄰車道之間的邊界屬于可跨越邊界。

在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述行駛路徑規(guī)劃方法還包括：

計(jì)算所述無(wú)人配送車?yán)@開(kāi)所述障礙物，需要在所述相鄰車道上行駛的行駛距離，并根據(jù)所述行駛距離以及額定行駛速度計(jì)算所需要的行駛時(shí)間；

其中，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃包括：

在確定所述行駛時(shí)間內(nèi)，所述相鄰車道上不存在與所述無(wú)人配送車具有互相阻礙關(guān)系的其他車輛需要通過(guò)時(shí)，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃。

在本公開(kāi)的一種示例性實(shí)施例中，所述行駛路徑規(guī)劃方法還包括：

根據(jù)所述行駛距離、所述行駛時(shí)間以及所述無(wú)人配送車的體積計(jì)算所述無(wú)人配送車在所述相鄰車道上的目標(biāo)行駛區(qū)域；

其中，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃還包括：

在確定所述目標(biāo)行駛區(qū)域?yàn)榭尚旭倕^(qū)域時(shí)，基于所述相鄰車道對(duì)所述無(wú)人配送車的目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃。