[發明專利]一種基于矢量推力的六自由度運動全解耦控制微小型無人機結構有效
| 申請號： | 202010579496.8 | 申請日： | 2020-06-23 |
| 公開（公告）號： | CN111891353B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發明（設計）人： | 魏彤;高航 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | B64U10/13 | 分類號： | B64U10/13;B64U20/70;B64C39/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 矢量 推力 自由度 運動 全解耦 控制 微小 無人機 結構 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于矢量推力的六自由度運動全解耦微小型無人機結構，其特征在于：由機身(4)、三個二自由度框架(5)和三個共軸旋翼(6)構成，所述機身(4)采用底部平坦，頂部凸起的氣動外形，所述二自由度框架(5)包括外框架(8)和內框架(10)，所述外框架(8)通過外框架電機(9)連接所述機身(4)，通過內框架電機(11)連接所述內框架(10)，所述內框架(10)連接所述共軸旋翼(6)，所述共軸旋翼(6)包含一對共軸且反向旋轉的螺旋槳(13)，所述共軸旋翼(6)通過旋翼電機(12)連接所述螺旋槳(13)。
2.根據權利要求1所述的一種基于矢量推力的六自由度運動全解耦微小型無人機結構，其特征在于：所述機身(4)的氣動外形，既可以是底部為圓形，徑向剖面為前后對稱平凸形的全向氣動外形，也可以是底部為等腰三角形，縱向剖面為圓頭平凸形的氣動外形。
3.根據權利要求1所述的一種基于矢量推力的六自由度運動全解耦微小型無人機結構，其特征在于：所述外框架電機(9)驅動所述內框架(10)，改變所述共軸旋翼(6)的外框架角，所述內框架電機(11)驅動所述共軸旋翼(6)，改變所述共軸旋翼(6)的內框架角，所述旋翼電機(12)驅動所述螺旋槳(13)，并改變兩個共軸的所述螺旋槳(13)的轉速。
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