[發明專利]一種基于可變胞折紙構型的折展裝置

有效

• 申請號: 202010576880.2
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111941446B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 黃海林;王森;夏俊;李兵;劉榮強
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）（哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院）
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 珠海市君佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44644
• 代理人: 劉戰勝

1.一種基于可變胞折紙構型的折展裝置，包括基座（100）和設在所述基座（100）上的多個可折展分支（200），多個所述可折展分支（200）呈圓周陣列或相對設置地安裝在所述基座（100）上，其特征在于，所述可折展分支（200）包括驅動模塊、N（N≥2）個依次連接的折展模塊（210），所述折展模塊（210）設置為等腰三角形閉環結構，其包括形成兩個等腰邊的支架板（211、212）、形成另一底邊的兩個折疊板（213、214），相鄰的所述支架板（211、212）、所述折疊板（213、214）之間通過平行的四個第一轉軸（L1、L2、L3、L4）相鉸接，其中，相鄰的所述折展模塊（210）中相配合的兩個所述折疊板（213、214）之間通過第二轉軸（L5、L6）相連接，所述第二轉軸（L5、L6）設置為垂直于所述第一轉軸（L1、L2、L3、L4），所述驅動模塊分別作用于所述第一轉軸（L1、L2、L3、L4）與所述第二轉軸（L5、L6），以驅動多個所述折展模塊（210）在聚攏形態、折疊形態、展開形態與彎曲形態之間進行切換。

2.如權利要求1所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，所述驅動模塊作用于兩個所述折疊板（213、214）之間的第一轉軸（L4），以驅動兩個所述折疊板（213、214）在互相疊放形態與互相平齊形態之間進行切換。

3.如權利要求2所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，第N個所述折展模塊（210）中的兩個所述折疊板（213、214）分別通過第一鉸接點、第二鉸接點與第（N-1）個所述折展模塊（210）中的兩個所述折疊板（213、214）相鉸接，其中，在聚攏形態、折疊形態、展開形態與彎曲形態下，所述第一鉸接點與所述第二鉸接點的軸線共線。

4.如權利要求2所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，所述驅動模塊包括第一電機、絲桿（221）、與所述絲桿（221）配合的驅動螺母（222），所述第一電機設置在所述基座（100）上，所述絲桿（221）設置在所述基座（100）上并與所述第一電機的輸出端驅動連接，所述驅動螺母（222）通過連接軸桿（223）與至少一個所述折疊板（213、214）相連接，其中，所述連接軸桿（223）與兩個所述折疊板（213、214）之間的第一轉軸（L4）重合。

5.如權利要求4所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，所述驅動模塊進一步包括導向桿（224）、傳動滑塊（225），所述導向桿（224）設置在所述基座（100）上，所述導向桿（224）與所述絲桿（221）相平行，所述傳動滑塊（225）滑動設置在所述導向桿（224）上，所述傳動滑塊（225）與所述驅動螺母（222）、所述連接軸桿（223）之間固定連接。

6.如權利要求2所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，至少一個所述折疊板（213、214）設置有用于保持兩個所述折疊板（213、214）處于互相平齊形態的限位結構（215）。

7.如權利要求1所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，所述驅動模塊包括作用于所述第二轉軸（L5、L6）的第二電機，所述第二電機驅動相鄰的所述折展模塊（210）中的所述折疊板（213、214）圍繞所述第二轉軸（L5、L6）轉動，以在聚攏形態與展開形態、展開形態與彎曲形態之間進行切換。

8.如權利要求1所述的基于可變胞折紙構型的折展裝置，其特征在于，不同的所述折展模塊（210）中的所述支架板（211、212）的長度相同或不相同。