[發明專利]一種巡檢機器人安全檢測方法

在審

• 申請號: 202010576720.8
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN111823232A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳海寧;孫華;張梅
• 申請（專利權）人: 張梅
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B25J13/08;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發明公開了一種巡檢機器人安全檢測方法，涉及機器人技術領域，該巡檢機器人安全檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟一、通過充電樁或充電座將機器人內部的電池電量充滿，并在機器人上安裝無線信號收發器和高清攝像頭；步驟二、將機器人放在遠離待檢測設備的一側，之后終端人員通過遙控的方式，使機器人逐漸靠近待檢測設備；本發明中，通過激光雷達和高清攝像頭的作用下，可使機器人能夠將其所在周圍的環境可視化、參數化，同時能將可視化的畫面和參數化的信息發送給終端人員，以便使終端人員能夠實時了解機器人所在周圍的環境，配合避障傳感器，能夠避免機器人與障礙物碰撞，以便對機器人進行保護。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體為一種巡檢機器人安全檢測方法。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械，在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。

目前市場上的巡檢機器人在對設備煤礦中的設備進行安全監測時，當設備所在環境較為危險和復雜時，機器人難以將其所在周圍的環境以參數化、圖形化和空間化發送給終端人員，致使機器人難以在復雜的地形中穩定移動，此外，機器人在檢測設備時，終端人員難以精確對機器人的機械手進行精確控制，從而影響設備安全檢測效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種巡檢機器人安全檢測方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種巡檢機器人安全檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、通過充電樁或充電座將機器人內部的電池電量充滿，并在機器人上安裝無線信號收發器和高清攝像頭；

步驟二、將機器人放在遠離待檢測設備的一側，之后終端人員通過遙控的方式，使機器人逐漸靠近待檢測設備；

步驟三、機器人移動至待檢測設備處后，終端人員通過遙控，控制機器人的機械手，對待檢測設備進行安全檢測作業；

步驟四、機械手工作時，使高清攝像頭始終對準機械手的末端，并將機械手末端的畫面，通過無線信號收發器實時發送給終端人員。

優選的，所述步驟一中，所述機器人上還安裝有激光雷達和避障傳感器，所述激光雷達用以對機器人周圍的空間進行掃描。

優選的，所述激光雷達掃描到空間信息會通過無線信號收發器發送給終端，并在終端上顯示機器人在所在空間的可視化空間圖，同時配合避障傳感器實現機器人的避障。

優選的，所述高清攝像頭的一側設置有紅外距離傳感器，所述紅外距離傳感器用以檢測機械手距離待檢測設備的距離，距離單位精確到毫米級別。

優選的，所述機器人的驅動方式為履帶驅動，所述履帶輪上裝有角度傳感器，所述角度傳感器用于測量履帶輪轉動的圈數，掌握機器人所行走的距離。

優選的，所述機器人的內部還裝有電池電量檢測模塊，所述電池電量檢測模塊用以監測機器人內部電池的剩余電量。

優選的，所述

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：

本發明中，通過激光雷達和高清攝像頭的作用下，可使機器人能夠將其所在周圍的環境可視化、參數化，同時能將可視化的畫面和參數化的信息發送給終端人員，以便使終端人員能夠實時了解機器人所在周圍的環境，配合避障傳感器，能夠避免機器人與障礙物碰撞，以便對機器人進行保護；