[發明專利]一種繞障路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202010570306.6
• 申請日: 2020-06-22
• 公開（公告）號: CN111854783B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 楊曉軍;朱帥
• 申請（專利權）人: 北京九曜智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 張楠楠

本發明公開了一種繞障路徑規劃方法及裝置，包括：在行駛過程中當檢測到有障礙物時，獲取感知系統反饋的障礙物的位置信息；基于障礙物的位置信息，生成m個車輛繞障路徑規劃和每個車輛繞障路徑規劃對應的車輛托盤運動規劃；將m個車輛繞障路徑規劃中每個車輛繞障路徑規劃和每個車輛繞障路徑規劃對應的車輛托盤運動規劃相結合生成m個最終的車輛運動路徑規劃，根據預設條件在m個最終的車輛運動路徑規劃中進行篩選和計算，選擇出目標車輛運動路徑規劃；顯示目標車輛運動路徑規劃并根據目標車輛運動路徑規劃進行語音導航。提高了安全性的同時提高了繞障的準確性。

技術領域

本發明涉及運動規劃技術領域，尤其涉及一種繞障路徑規劃方法及裝置。

背景技術

隨著網絡信息時代的到來，人們居家就可以通過網絡干許多事情，例如定外賣、淘寶上買衣服等，用戶在淘寶端下單之后商家會接觸快遞公司進行貨運，在一些大的物流公司中，為了節省時間，通常都是使用拖車來進行貨運，某些特定的應用場景，如汽車生產線內部物流運輸、機場內部物流運輸，內部道路行駛中，異常突發情況下，需要自動駕駛車輛掛載多托盤行駛時，有足夠的安全可靠性，目前，世界上車輛掛接的托盤，極少數屬于同軌跡托盤，也即托盤會和車頭保持同樣的行駛軌跡，但是造價較高，應用市場很小，所以大部分物流公司使用的都是普通的托盤，這樣降低了安全性，當拖車在行駛過程中發現前方有障礙物的時候，現有的繞障方法是根據車身的長度和障礙物的位置進行計算而生成繞障路徑的，但是這種方法存在以下缺點:在繞障過程中沒有考慮到托盤的運動軌跡是否在承受的范圍內，即與托盤連接的車廂可能無法正常的去繞障甚至會與障礙物發生碰撞進而發生嚴重的交通事故。

發明內容

針對上述所顯示出來的問題，本方法基于在拖車行駛過程中若檢測到有障礙物時，通過根據障礙物的位置信息生成車輛繞障路徑規劃和車輛托盤運動規劃，然后將車輛繞障路徑規劃和車輛托盤運動規劃結合來獲得最終的目標車輛運動路徑規劃。

一種繞障路徑規劃方法，用于行駛中的拖車，包括以下步驟：

在行駛過程中當檢測到有障礙物時，獲取感知系統反饋的障礙物的位置信息；

基于所述障礙物的位置信息，生成m個車輛繞障路徑規劃和每個所述車輛繞障路徑規劃對應的車輛托盤運動規劃；

將所述m個車輛繞障路徑規劃中每個車輛繞障路徑規劃和每個所述車輛繞障路徑規劃對應的車輛托盤運動規劃相結合生成m個最終的車輛運動路徑規劃，根據預設條件在所述m個最終的車輛運動路徑規劃中進行篩選和計算，選擇出目標車輛運動路徑規劃；

顯示所述目標車輛運動路徑規劃并根據所述目標車輛運動路徑規劃進行語音導航。

優選的，所述在行駛過程中當檢測到有障礙物時，獲取感知系統反饋的障礙物的位置信息，包括：

利用所述感知系統檢測所述障礙物，當檢測到所述障礙物時，獲取所述障礙物在電子地圖上的坐標；

根據所述坐標結合電子地圖中預設行駛路徑確認所述坐標是否位于所述預設行駛路徑上；

若是，根據所述坐標獲取所述障礙物的位置信息并發出報警提醒；

否則，繼續利用所述感知系統檢測是否有障礙物在所述預設行駛路徑上。

優選的，所述基于所述障礙物的位置信息，生成m個車輛繞障路徑規劃和每個所述車輛繞障路徑規劃對應的車輛托盤運動規劃，包括：

獲取所述障礙物的輪廓信息，所述輪廓信息包括所述障礙物的表面積；

獲取所述拖車的車身信息，所述車身信息包括車輛的車長、車寬和每節車廂的間隔距離；

獲取所述拖車所在的當前行駛道路的道路信息，所述道路信息包括所述當前行駛道路的道路寬度；