[發明專利]一種無人機集群視頻智能化處理系統及方法

在審

• 申請號: 202010569984.0
• 申請日: 2020-06-21
• 公開（公告）號: CN111708916A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 張神力;段立新;何宜兵;宋博然;蔡忠鵬
• 申請（專利權）人: 深圳天海宸光科技有限公司
• 主分類號: G06F16/783
• 分類號: G06F16/783;G06F16/732;G06F16/74;H04W4/02;H04W4/40;H04W84/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機集群視頻智能化處理系統，其特征在于，系統包括：

無人機集群，用于對地面進行航拍，并對子機視頻做抽幀處理；

地面站，用于接收所述無人機集群航拍的視頻和圖片組并轉發；

算法服務器，用于將所述接收到的視頻和圖片做智能化分析，并給出分析結果。

2.如權利要求1所述的一種無人機集群視頻智能化處理系統，其特征在于，所述無人機集群，具體包括：

無人機主機，使用其吊艙執行單元對地面進行航拍，并將所述航拍的視頻通過通信鏈路傳送給地面站；

無人機子機，使用其吊艙執行單元對地面進行航拍，并對航拍的視頻進行抽幀處理，然后將所述抽幀的圖片通過通信鏈路傳送給地面站。

3.如權利要求2所述的一種無人機集群視頻智能化處理系統，其特征在于，所述無人機，具體包括：

動力系統，用于為無人機的飛行和穩定提供動力；

主控制器，用于負責維持無人機的穩定和導航，并將接收到的控制指令轉換成動力系統指令；

通信鏈路，用于接收遙控信號指令，并給地面站傳送視頻、圖片等媒體數據；

傳感器，包括慣性測量單元、磁力計、陀螺儀、GPS模塊、壓力傳感器、視覺傳感器等；

吊艙執行單元，用于航拍視頻；對于無人機子機而言，還用于將航拍的視頻進行抽幀，得到圖片數據。

4.如權利要求1所述的一種無人機集群視頻智能化處理系統，其特征在于，所述地面站，具體包括：

通信鏈路，用于給無人機傳送遙控指令，并接收無人機下發的圖片和視頻數據；

遙控器，用于給無人機發送遙控指令；

智能終端，用于無人機航拍的視頻界面顯示及視頻結構化數據顯示；

數據轉發與接收模塊，用于將接收到的圖片組和視頻轉發給算法服務器，并接收算法服務器的識別結果數據。

5.如權利要求1所述的一種無人機集群視頻智能化處理系統，其特征在于，所述算法服務器，具體包括：

數據接收與發送模塊，用于接收地面站轉發的圖片和視頻數據，并發送識別結果數據；

視頻抽幀模塊，用于將接收到的視頻數據抽幀處理，得到圖片數據；

目標檢測與識別模型，用于對接收的圖片組數據和抽幀得到的圖片數據進行目標檢測與分割，獲取目標標的物；

運動物體追蹤模型，用于追蹤目標標的物的運動信息，具體包括位置信息和速度信息；

所述目標檢測與識別模型以及所述運動物體追蹤模型的機器視覺識別算法基于深度卷積神經網絡；

識別結果模塊，用于對所述目標檢測與識別模型以及所述運動物體追蹤模型的識別結果數據做封裝，并由所述數據接收與發送模塊將所述封裝的識別結果數據發送給所述地面站的所述智能終端做結構化數據顯示。

6.一種無人機集群視頻智能化處理方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

A、所述無人機集群中的子機對吊艙視頻進行抽幀處理，獲取圖片組，并將所述圖片組和所述無人機集群中的主機吊艙視頻一起通過下行通信鏈路發送給地面站；

B、所述地面站的通信鏈路接收圖片組和視頻并由數據轉發與接收模塊轉發所述圖片組和視頻；

C、所述算法服務器對接收到的所述圖片組和視頻做智能化分析處理，并給出結構化分析結果。

7.如權利要求6所述的一種無人機集群視頻智能化處理方法，其特征在于，所述步驟A，具體包括：

A1、所述無人機集群中的主機和子機的所述吊艙執行單元執行航拍任務，得到航拍視頻；

A2、所述無人機集群中的子機的所述吊艙執行單元對所述航拍視頻進行抽幀處理，獲取圖片組；

A3、所述無人機集群中的主機的航拍視頻和子機的圖片組通過下行通信鏈路發送給所述地面站。

8.如權利要求6所述的一種無人機集群視頻智能化處理方法，其特征在于，所述步驟B，具體包括：

B1、所述地面站的通信鏈路接收所述無人機集群下行通信鏈路發送下來的所述主機的航拍視頻和所述子機的圖片組；

B1、所述地面站的數據轉發與接收模塊將接收到的圖片組和視頻轉發給算法服務器。

9.如權利要求6所述的一種無人機集群視頻智能化處理方法，其特征在于，所述步驟C，具體包括：

C1、所述算法服務器的數據接收與發送模塊接收來自地面站數據轉發與接收模塊發送的圖片組和視頻數據；

C2、所述算法服務器的視頻抽幀模塊對所述接收到的視頻數據做抽幀處理，得到圖片數據；

C3、所述算法服務器的目標檢測與識別模型對所述接收到圖片組數據和抽幀得到的視頻數據進行目標檢測與分割，得到目標標的物；

C4、所述算法服務器的運動物體追蹤模型最終所述目標標的物的運動信息，具體包括位置信息和速度信息；

C5、所述算法服務器的識別結果模塊對所述目標檢測與識別模型和所述運動物體追蹤模型的識別結果數據做封裝，并由所述數據接收與發送模塊將所述封裝的識別結果數據發送給所述地面站的所述智能終端做結構化數據顯示。