[發明專利]機器人極限情況下調整風機吸力的方法

有效

• 申請號: 202010569650.3
• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111852925B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: F04D27/00
• 分類號: F04D27/00;F04D25/08;A47L1/02;G01R19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人極限情況下調整風機吸力的方法，該方法包括以下步驟：S1：機器人開啟，基于行動電機電流確定機器人當前行走阻力；S2：根據機器人的當前行走阻力和目標行走電流確定機器人的最佳風機吸力；S3：如果機器人得到的最佳風機吸力超出機器人的風機吸力的范圍，則機器人將相對應的極限風機吸力作為最佳風機吸力。機器人在遇到超出風機的極限能力的情況時，采用相應的措施，提高了機器人應對極限情況的能力。

技術領域

本發明涉及智能智能擦窗機技術領域，具體涉及一種機器人極限情況下調整風機吸力的方法。

背景技術

由于風機的極限能力和適配器功率的限制等原因，機器人的風機吸力總是會有支持的限度，比如特別光滑的玻璃、特別干燥的天氣等，如果要達到較好的清潔效果，需要的風機吸力非常大，甚至超過風機可以提供的極限，或者超過適配器所能夠提供的功率極限。又比如在特別粗糙的材質表面、特別潮濕的天氣等，如果要達到最適合的風機吸力，需要的風機吸力非常小，甚至小于風機可以提供的最小使得機器在材質表面安全吸住不跌落的氣壓。這些情況下，雖然可以通過更換風機來解決，但是機器人不會只在一種材質的表面行走，不是專業人士也無法更換機器人的風機，如果購買多個機器人，成本比較高。所以需要提供一種方法使機器人在面對這些極限情況時有應對能力。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種機器人極限情況下調整風機吸力的方法，提高了機器人應對極限情況的能力。本發明的具體技術方案如下：

一種機器人極限情況下調整風機吸力的方法，該方法包括以下步驟：S1：機器人開啟，基于行動電機電流確定機器人當前行走阻力值；S2：根據機器人的當前行走阻力值和目標行走電流確定機器人的最佳風機吸力；S3：如果機器人得到的最佳風機吸力超出機器人的風機吸力的范圍，則機器人將相對應的極限風機吸力作為最佳風機吸力。機器人在遇到超出風機的極限能力的情況時，采用相應的措施，提高了機器人應對極限情況的能力。

于本發明的一個或多個方案中，如果最佳風機吸力大于機器人風機的最大吸力，則采用機器人的最大風機吸力作為最佳風機吸力；如果最佳風機吸力大小于機器人風機的最小吸力，則采用機器人的最小風機吸力作為最佳風機吸力。不管行走面是需要較大還是較小的風機吸力都有相對應的處理方法，提高機器人的適用范圍。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S1中，機器人從動作校準中獲取行動電機電流。

于本發明的一個或多個方案中，機器人動作校準具體包括以下步驟：機器人設定風機的PWM值；機器人的左輪不動，機器人的右輪分別進行固定時間的正轉和反轉；以及機器人的右輪不動，機器人的左輪分別進行固定時間的正轉和反轉。機器人的左輪和右輪進行相同時間的正轉和反轉，使機器人獲取的數據都是在同一條件得到的，提高數據的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，機器人獲取行動電機電流的具體步驟：機器人設定采樣時間，當機器人的左輪或右輪在固定時間內進行正轉或反轉時，機器人利用定時器的中斷在采樣時間內采樣電流并求和，然后根據采樣次數確定電流的平均值。機器人獲取每個輪子的正轉和反轉時的行動電機電流，使數據更加充分和全面，提高計算結果的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S1中當前行走阻力值確定具體包括如下步驟：機器人根據左輪和右輪的正轉和反轉采樣到4個電流值，機器人從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力值。

于本發明的一個或多個方案中，機器人利用4個電流值技術得到優化電流，具體包括如下步驟：機器人將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優化電流。第一大的電流有可能是機器碰到了邊框，所以不能用最大的電流。機器要兼顧兩個行走電機的差異，為了防止走不動的情況，所以選擇第二大的電流，防止校準出來后有輪子走不動。