[發明專利]機器人極限情況下調整風機吸力的方法有效
| 申請號： | 202010569650.3 | 申請日： | 2020-06-20 |
| 公開（公告）號： | CN111852925B | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發明（設計）人： | 王悅林;賴欽偉;肖剛軍 | 申請（專利權）人： | 珠海一微半導體股份有限公司 |
| 主分類號： | F04D27/00 | 分類號： | F04D27/00;F04D25/08;A47L1/02;G01R19/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 極限 情況 調整 風機 吸力 方法 | ||
1.一種機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
S1：機器人開啟，基于行動電機電流確定機器人當前行走阻力值；
其中，機器人從動作校準中獲取行動電機電流；
機器人動作校準具體包括以下步驟：
機器人設定風機的PWM值；
機器人的左輪不動，機器人的右輪分別進行固定時間的正轉和反轉；以及
機器人的右輪不動，機器人的左輪分別進行固定時間的正轉和反轉；
機器人根據左輪和右輪的正轉和反轉采樣到4個電流值，機器人從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力值；
S2：根據機器人的當前行走阻力值和目標行走電流確定機器人的最佳風機吸力；
S3：如果機器人得到的最佳風機吸力超出機器人的風機吸力的范圍，則機器人將相對應的極限風機吸力作為最佳風機吸力。
2.根據權利要求1所述的機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，如果最佳風機吸力大于機器人風機的最大吸力，則采用機器人的最大風機吸力作為最佳風機吸力；如果最佳風機吸力大小于機器人風機的最小吸力，則采用機器人的最小風機吸力作為最佳風機吸力。
3.根據權利要求1所述的機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，機器人獲取行動電機電流的具體步驟：機器人設定采樣時間，當機器人的左輪或右輪在固定時間內進行正轉或反轉時，機器人利用定時器的中斷在采樣時間內采樣電流并求和，然后根據采樣次數確定電流的平均值。
4.根據權利要求3所述的機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，機器人利用4個電流值計算得到優化電流，具體包括如下步驟：機器人將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優化電流。
5.根據權利要求1或3所述的機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，步驟S2具體包括如下步驟:機器人設定目標行走電流，目標行走電流除以當前行走阻力值得到最佳風機吸力。
6.根據權利要求5所述的機器人極限情況下調整風機吸力的方法，其特征在于，所述目標行走電流是機器人在不同摩擦力的行走面上均能正常工作時所確定的行走電流。
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