[發(fā)明專利]預(yù)測機(jī)器人最佳工作風(fēng)機(jī)吸力的方法

有效

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• 申請日: 2020-06-20
• 公開（公告）號: CN111839331B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王悅林;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/24;A47L11/40
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種預(yù)測機(jī)器人最佳工作風(fēng)機(jī)吸力的方法，該方法包括以下步驟：機(jī)器人開啟風(fēng)機(jī)并進(jìn)行動作校準(zhǔn)；獲取機(jī)器人進(jìn)行動作校準(zhǔn)時的行動電機(jī)電流；基于行動電機(jī)電流確定機(jī)器人的行走阻力；根據(jù)機(jī)器人的行走阻力和目標(biāo)行走電流確定機(jī)器人正常工作的最佳風(fēng)機(jī)吸力。機(jī)器人開始清掃前首先檢測行走面的行走阻力，通過計(jì)算得到最佳清掃風(fēng)機(jī)吸力，調(diào)整風(fēng)機(jī)到最佳清掃風(fēng)機(jī)吸力后，就可以使機(jī)器人達(dá)到最佳工作狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)最佳的清掃質(zhì)量、行走效率和清潔覆蓋率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種預(yù)測機(jī)器人最佳工作風(fēng)機(jī)吸力的方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)環(huán)境下，全自動規(guī)劃清潔機(jī)器人產(chǎn)品主要包括輪式機(jī)器人、吸盤式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人，該類型的機(jī)器人主要為掃地機(jī)和擦窗機(jī)，這些機(jī)器人并不能很好的自動權(quán)衡風(fēng)機(jī)吸力和輪子最大行走承受阻力，有時候會出現(xiàn)吸力過大或者吸力過小的情況。如果掃地機(jī)的真空吸塵器貼近地面且吸力很大，則很可能因阻力過大導(dǎo)致輪子走不動；如果掃地機(jī)的真空吸塵器開的小，那么很多重的雜物就不能夠被吸干凈。如果擦窗機(jī)的風(fēng)機(jī)吸力很大，則很可能因抹布阻力過大導(dǎo)致擦窗機(jī)不能移動；如果擦窗機(jī)的風(fēng)機(jī)開的小，那么很多頑漬就不能夠被擦干凈。如果風(fēng)機(jī)配置不合理，還可能導(dǎo)致輪子打滑，嚴(yán)重影響機(jī)器人的路徑規(guī)劃，進(jìn)而導(dǎo)致漏清潔的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種預(yù)測機(jī)器人最佳工作風(fēng)機(jī)吸力的方法，大大提高了移動機(jī)器人的清潔質(zhì)量、行走效率和清潔覆蓋率。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種預(yù)測機(jī)器人最佳工作風(fēng)機(jī)吸力的方法，該方法包括以下步驟：S1：機(jī)器人開啟，基于行動電機(jī)電流確定機(jī)器人的當(dāng)前行走阻力值；S2：根據(jù)機(jī)器人的當(dāng)前行走阻力值和目標(biāo)行走電流確定機(jī)器人的最佳風(fēng)機(jī)吸力。機(jī)器人開始清掃前首先檢測行走面的當(dāng)前行走阻力值，通過計(jì)算得到最佳清掃風(fēng)機(jī)吸力，調(diào)整風(fēng)機(jī)到最佳清掃風(fēng)機(jī)吸力后，就可以使機(jī)器人達(dá)到最佳工作狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)最佳的清掃質(zhì)量、行走效率和清潔覆蓋率。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，步驟S1中，機(jī)器人從動作校準(zhǔn)中獲取行動電機(jī)電流。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，機(jī)器人動作校準(zhǔn)具體包括以下步驟：機(jī)器人設(shè)定風(fēng)機(jī)的PWM值；機(jī)器人的左輪不動，機(jī)器人的右輪固定PWM，然后分別進(jìn)行固定時間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；以及機(jī)器人的右輪不動，機(jī)器人的左輪固定PWM，然后分別進(jìn)行固定時間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。在固定的輪子PWM值下，機(jī)器人的左輪和右輪進(jìn)行相同時間的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，使機(jī)器人獲取的數(shù)據(jù)都是在同一條件得到的，提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，機(jī)器人獲取行動電機(jī)電流的具體步驟：機(jī)器人設(shè)定采樣時間，當(dāng)機(jī)器人的左輪或右輪在固定時間內(nèi)進(jìn)行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時，機(jī)器人利用定時器的中斷在預(yù)設(shè)的采樣時間段內(nèi)采樣電流并求和，然后根據(jù)采樣次數(shù)確定電流的平均值。機(jī)器人獲取每個輪子的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時的行動電機(jī)電流，使數(shù)據(jù)更加充分和全面，提高計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確度。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，所述采樣時間位于固定時間的后半段。采樣時間在固定時間的后半段時，行動電機(jī)的電流更加穩(wěn)定，減少計(jì)算的誤差。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，所述固定時間為360ms，所述采樣時間為100ms。機(jī)器人在較短的時間內(nèi)就可以完成了動作校準(zhǔn)和電流采樣，減少了機(jī)器人需要的檢測時間。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，機(jī)器人在采樣電流時，定時器中斷一次機(jī)器人就采樣一次電流。通過機(jī)器人的單片機(jī)的定時器來進(jìn)行電流采樣，數(shù)據(jù)獲取準(zhǔn)確、快速。

于本發(fā)明的一個或多個方案中，步驟S1中當(dāng)前行走阻力值確定具體包括如下步驟：機(jī)器人根據(jù)左輪和右輪的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)采樣到4個電流值，機(jī)器人從4個電流值中獲取優(yōu)化電流，優(yōu)化電流除以風(fēng)機(jī)的PWM值得到當(dāng)前行走阻力值。