[發明專利]一種基于中藥房的多AGV倉儲管理系統及方法

在審

• 申請號: 202010568909.2
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112000113A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 郭靖翊;何新;李宋順;喬心路;王陽;張釗浩
• 申請（專利權）人: 南京理工大學;江蘇慧宇誠智能裝備研究院有限公司;南京榮新智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/03
• 分類號: G05D1/03;G01C21/20;G06K17/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京勁創知識產權代理事務所(普通合伙) 11589
• 代理人: 張鐵蘭

本發明公開了一種基于中藥房的多AGV倉儲管理系統及方法，具體涉及AGV倉儲技術領域，包括上位機管理系統，所述上位機管理系統通訊連接有若干AGV小車和導軌路徑，所述AGV小車滑動連接在導軌路徑內用以規范AGV的行式，所述上位機管理系統還連接有若干輔助充電設備。本發明采用了基于時間窗的改進兩段式多AGV路徑規劃控制策略，將時間窗原理和改進A*算法相結合，在離線狀態下對多AGV進行路徑規劃，針對不同的任務優先級規劃合理的任務出發時間，從而減少、避免沖突，并對數據規模更大的情況做出了分析與改進，針對在線時可能存在的動態沖突問題，采用優先級交通規則法和幾何路徑復合調整策略解決,可提高調度指標。

技術領域

本發明涉及AGV倉儲技術領域，更具體地說，本發明涉及一種基于中藥房的多AGV倉儲管理系統及方法。

背景技術

目前，隨著醫療信息化的發展，越來越多的自動化設備接入了醫院信息系統，使得醫療服務更加地規范和高效。智能化藥房的出現，結合了自動化設備及計算機技術在數據分析、處理等領域的優勢，能有效地提高藥房工作人員的工作效率，縮短患者的取藥時間，加強醫院的信息管理。其中，藥房的倉儲管理作為智能化藥房的一個重要環節，其主要功能是完成藥品的存儲、實現藥品信息的管理，以提高醫療工作的整體效率。目前，智能化中藥房通過對中藥處方信息的處理，結合自動化設備代替人工抓藥，解決了人工抓藥準確率較低、速度較慢等問題，從而提升醫療服務的效率。但是中藥房的倉儲環節仍存在著人工搬運效率低于系統需求效率高的矛盾。

而AGV具有成本低、高效率、無人化、易管理等特點。若將AGV系統與倉儲系統進行融合，開發多AGV倉儲管理系統能進一步地提高倉儲管理的效率，使中藥房在庫存管理、貨物運輸、藥方處理、數據收集等方面更加有效規范。

多AGV倉儲管理系統的首要核心是調度，即通過路徑規劃算法針對相應的倉儲地圖模型對多輛AGV規劃出無沖突、調度指標最優的路徑，并且能夠應對實際運行中的不確定因素如小車發生故障等，因此亟需針對路徑規劃中存在的路徑沖突、死鎖、動態故障等問題進行解決。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺陷，本發明的實施例提供一種基于中藥房的多AGV倉儲管理系統及方法，本發明所要解決的技術問題是：路徑規劃中存在的路徑沖突、死鎖、動態故障等問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于中藥房的多AGV倉儲管理系統，包括上位機管理系統，所述上位機管理系統通訊連接有若干AGV小車和導軌路徑，所述AGV小車滑動連接在導軌路徑內用以規范AGV的行式，所述上位機管理系統還連接有若干輔助充電設備。

在一個優選的實施方式中，所述AGV小車包括車體結構模塊，所述車體結構頂部固定安裝有定位模塊、控制模塊、通信模塊和AGV管理模塊，所述AGV管理模塊與上位機管理系統通訊連接，所述車體結構底部固定連接有驅動模塊和安全與電力模塊。

在一個優選的實施方式中，所述定位模塊為采用了電磁導引方式的RFID模塊。

本發明還提供了一種基于中藥房的多AGV倉儲管理方法，具體步驟如下：

步驟1：啟動上位機多AGV倉儲管理系統，進行系統初始化，判斷系統運行狀態是否正常，系統正常運行跳轉至步驟3，否則進行系統維護，修復完成后重新啟動系統；

步驟2：啟動AGV，進行車輛檢查，判斷AGV狀態是否正常，如果正常跳轉至步驟4，如果異常則進行維修后重新啟動；

步驟3：上位機管理系統確認無誤后，根據需求添加搬運任務，等待AGV上線；

步驟4：AGV與上位機管理系統進行通信連接，向上位機反饋當前自身信息；

步驟5：上位機管理系統根據地圖信息、AGV狀態信息、操作指令進行任務路線規劃分配；如果當前系統中無空閑AGV，任務等待執行，直到某臺AGV為可執行狀態