[發明專利]用于微創手術的外科醫生輸入設備

在審

• 申請號: 202010566863.0
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN112107368A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 薩爾曼·卡帕迪亞;文卡塔哈拉帕蒂·羅·薩盧固;沙文·庫馬爾·馬德爾
• 申請（專利權）人: 杭州術創機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;何嬌

1.一種用于控制機器人手術系統(100)的外科醫生輸入設備(400)，其中，包括：

殼體(401)；

至少一個傳感器(407)，其設置在所述殼體(401)內部，且至少一個所述傳感器(407)與電磁信號發射器(307)可操作地通信，至少一個所述傳感器(407)被配置為檢測在由所述電磁信號發射器(307)生成的預定電磁場內的外科醫生的手的位置和定向中的至少一個；

至少一個按鈕(403)，其從所述殼體(401)突出，且至少一個所述按鈕(403)被配置為打開和關閉手術器械的末端執行器；以及

至少一個傳感器(409)，其設置在所述殼體(401)內部，至少一個所述傳感器(409)被配置為檢測至少一個所述按鈕(403)的按壓和解壓，并通過傳感器導線(405)將信號發送至控制系統，以調節所述手術器械的末端執行器的打開和關閉。

2.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，所述殼體(401)包括電容傳感器，以檢測外科醫生的手的存在。

3.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，至少一個傳感器(407)是電磁傳感器或慣性測量單元(IMU)傳感器。

4.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，所述外科醫生輸入設備(400)通過例如藍牙的無線裝置與所述控制系統可操作地通信。

5.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，還包括：

支撐結構(413)，其定位在所述殼體(401)內部；

杠桿(415)，其具有彈簧(417)，所述杠桿(415)通過軸(423)固定在所述支撐結構(413)的中空凹槽(421)內的；

至少一個按鈕(403)，其具有配置為推動所述杠桿(415)的突出部(411)，

其中，至少一個所述傳感器(409)檢測所述杠桿(415)被推動以向控制系統發送信號，以調節所述手術器械的末端執行器的鉗口的打開和閉合。

6.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，至少一個所述傳感器(409)是光學傳感器。

7.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，至少一個所述傳感器(409)是力傳感器。

8.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，所述外科醫生輸入設備(400)被配置為向所述控制系統提供輸入，以將外科醫生的手的運動轉換為所述手術器械的末端執行器的運動。

9.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，所述外科醫生輸入設備(400)由聚碳酸酯塑料制成。

10.根據權利要求1所述的外科醫生輸入設備(400)，其中，所述殼體(401)包括配置為由外科醫生的手抓握并且便于外科醫生的手平移和旋轉所述殼體(401)的外表面。