[發(fā)明專利]一種AGV運(yùn)動軌跡控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010566534.6
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111679676A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林景棟;繆存瀚;高俊峰;牟健村;張珂卿;詹俊;張政
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 楊柳岸

1.一種AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：確定AGV小車的具體尺寸參數(shù)，建立一個坐標(biāo)系并選取一個參考點(diǎn)；

S2：根據(jù)AGV小車的具體尺寸參數(shù)，確定前后舵輪驅(qū)動速度和偏轉(zhuǎn)角；

S3：根據(jù)AGV小車的具體尺寸參數(shù)，確定參考點(diǎn)處線速度和兩舵輪的轉(zhuǎn)向角速度；

S4：根據(jù)以上參數(shù)得到雙舵輪AGV運(yùn)動學(xué)模型；

S5：根據(jù)AGV的實(shí)際位姿與理論位姿之差作為閉環(huán)系統(tǒng)的輸入，確定控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，步驟S1中，確定的AGV小車的具體尺寸參數(shù)包括：線速度、轉(zhuǎn)角、角速度、前舵輪軸心到前兩個萬向輪軸心線的間距，以及后舵輪軸心到前兩個萬向輪軸心線的間距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，步驟S2中，確定的前后舵輪驅(qū)動速度和偏轉(zhuǎn)角的關(guān)系表達(dá)式為：

其中，L1為前舵輪軸心到前兩個萬向輪軸心線的間距，L2為后舵輪軸心到前兩個萬向輪軸心線的間距，α₁，α₂是前后舵偏轉(zhuǎn)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，步驟S3中，確定參考點(diǎn)處線速度和兩舵輪的轉(zhuǎn)向角速度的表達(dá)式為：

其中，ω₁，ω₂為線速度V與兩舵輪的轉(zhuǎn)向角速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，步驟S4中，得到AGV的運(yùn)動學(xué)模型為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的AGV運(yùn)動軌跡控制方法，其特征在于，所述步驟S5具體包括：根據(jù)AGV的實(shí)際位姿與理論位姿的誤差，得到控制器的控制律；結(jié)合建立的AGV運(yùn)動學(xué)模型和控制器，實(shí)現(xiàn)雙舵輪AGV路徑跟蹤；

所述控制律表達(dá)式為：

其中，K為控制律，v為新的閉環(huán)系統(tǒng)的輸入；

其中，e₁、e₂、e₃分別為AGV的實(shí)際位姿q＝[x y θ]^T與理論位姿q_r＝[x_r y_r θ_r]^T之間的位姿誤差。