[發明專利]TOF深度圖像的圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010565747.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111766606A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 張學勇
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01B11/22;G06T5/00;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本公開提供了一種TOF深度圖像的圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質，涉及攝像技術領域。該對飛行時間TOF組件拍攝的深度圖像的圖像處理方法包括：分別獲取拍攝場景的多幀TOF深度圖像，其中多幀TOF深度圖像是基于配置參數的不同配置值拍攝的；分別提取各幀TOF深度圖像中的有效信息；以及基于從各幀TOF深度圖像中提取出的有效信息，對多幀TOF深度圖像進行融合，獲得高動態范圍HDR深度圖像。該方法解決了TOF深度圖像測距精度低等問題，獲得的HDR深度圖像包含了更加豐富的圖像細節和更高的動態范圍。

技術領域

本公開涉及攝像技術領域，尤其涉及一種TOF深度圖像的圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

飛行時間技術(Time of Flight，TOF)作為一種主動成像的三維測距技術，通過測量發射模組向目標發射的調制光信號和接收模組(TOF傳感器)接收的回波光信號之間的時間差或者相位差，來獲取目標的三維深度信息。

然而，目前由于TOF傳感器性能及TOF調制方式等因素的影響，TOF三維成像存在測距精度低、成像范圍受限及空間分辨率低等問題。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種TOF深度圖像的圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質。

本公開的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習得。

根據本公開的一個方面，提供一種對飛行時間TOF組件拍攝的深度圖像的圖像處理方法，包括：分別獲取拍攝場景的多幀TOF深度圖像，其中多幀TOF深度圖像是基于配置參數的不同配置值拍攝的；分別提取各幀TOF深度圖像中的有效信息；以及基于從各幀TOF深度圖像中提取出的有效信息，對多幀TOF深度圖像進行融合，獲得高動態范圍HDR深度圖像。

在本公開的一個實施例中，分別提取各幀TOF深度圖像中的有效信息，包括：分別針對每幀TOF深度圖像執行如下操作：分別確定TOF深度圖像中各像素的置信度是否大于置信度閾值；當TOF深度圖像中像素的置信度大于置信度閾值時，確定像素的深度信息為有效信息，并提取像素的深度信息。

在本公開的一個實施例中，在分別獲取拍攝場景的多幀TOF深度圖像之前，方法還包括：獲取拍攝場景的參考TOF深度圖像；根據參考TOF深度圖像中各像素的深度信息，確定拍攝場景中的一個或多個目標的圖像類型；根據一個或多個目標的圖像類型，設置配置參數的至少一個參數配置值集合；其中，配置參數的配置值屬于相同或不同的參數配置值集合。

在本公開的一個實施例中，配置參數包括下述參數中的至少一種：曝光時間、TOF組件中發射模組發射的光信號的調制頻率、發射模組的驅動電流、光信號的調制方式。

在本公開的一個實施例中，根據參考TOF深度圖像，確定拍攝場景中的一個或多個目標的圖像類型，包括：根據參考TOF深度圖像中的深度信息，分別確定一個或多個目標的圖像類型屬于近距離深度圖像或遠距離深度圖像；根據一個或多個目標的圖像類型，設置配置參數的至少一個參數配置值集合，包括：當一個或多個目標的圖像類型均屬于近距離深度圖像時，設置第一參數配置值集合；當一個或多個目標的圖像類型均屬于遠距離深度圖像時，設置第二參數配置值集合；當一個或多個目標的圖像類型既包括近距離深度圖像，又包括遠距離深度圖像時，分別設置第一參數配置值集合和第二參數配置值集合。