[發(fā)明專利]TOF深度圖像的圖像處理方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010565747.7
• 申請日: 2020-06-19
• 公開（公告）號: CN111766606A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張學(xué)勇
• 申請（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01B11/22;G06T5/00;G06T5/50
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種對飛行時間TOF組件拍攝的深度圖像的圖像處理方法，其特征在于，包括：

分別獲取拍攝場景的多幀TOF深度圖像，其中所述多幀TOF深度圖像是基于配置參數(shù)的不同配置值拍攝的；

分別提取各幀TOF深度圖像中的有效信息；以及

基于從各幀TOF深度圖像中提取出的有效信息，對所述多幀TOF深度圖像進行融合，獲得高動態(tài)范圍HDR深度圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，分別提取各幀TOF深度圖像中的有效信息，包括：分別針對每幀TOF深度圖像執(zhí)行如下操作：

分別確定所述TOF深度圖像中各像素的置信度是否大于置信度閾值；

當(dāng)所述TOF深度圖像中像素的置信度大于置信度閾值時，確定所述像素的深度信息為有效信息，并提取所述像素的深度信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在分別獲取拍攝場景的多幀TOF深度圖像之前，所述方法還包括：

獲取所述拍攝場景的參考TOF深度圖像；

根據(jù)所述參考TOF深度圖像中各像素的深度信息，確定所述拍攝場景中的一個或多個目標(biāo)的圖像類型；

根據(jù)所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型，設(shè)置所述配置參數(shù)的至少一個參數(shù)配置值集合；

其中，所述配置參數(shù)的配置值屬于相同或不同的參數(shù)配置值集合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述配置參數(shù)包括下述參數(shù)中的至少一種：曝光時間、所述TOF組件中發(fā)射模組發(fā)射的光信號的調(diào)制頻率、所述發(fā)射模組的驅(qū)動電流、所述光信號的調(diào)制方式。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述參考TOF深度圖像，確定所述拍攝場景中的一個或多個目標(biāo)的圖像類型，包括：根據(jù)所述參考TOF深度圖像中的深度信息，分別確定所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型屬于近距離深度圖像或遠距離深度圖像；

根據(jù)所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型，設(shè)置所述配置參數(shù)的至少一個參數(shù)配置值集合，包括：當(dāng)所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型均屬于所述近距離深度圖像時，設(shè)置第一參數(shù)配置值集合；當(dāng)所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型均屬于所述遠距離深度圖像時，設(shè)置第二參數(shù)配置值集合；當(dāng)所述一個或多個目標(biāo)的圖像類型既包括所述近距離深度圖像，又包括所述遠距離深度圖像時，分別設(shè)置所述第一參數(shù)配置值集合和所述第二參數(shù)配置值集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述配置參數(shù)為所述曝光時間時，所述第一參數(shù)配置值集合中的多個配置值均低于所述第二參數(shù)配置值集合中的多個配置值；

當(dāng)所述配置參數(shù)為所述調(diào)制頻率時，所述第一參數(shù)配置值集合中的多個配置值均高于所述第二參數(shù)配置值集合中的多個配置值；

當(dāng)所述配置參數(shù)為所述驅(qū)動電流時，所述第一參數(shù)配置值集合中的多個配置值均高于所述第二參數(shù)配置值集合中的多個配置值；

當(dāng)所述配置參數(shù)為所述光信號的調(diào)制方式時，所述第一參數(shù)配置值集合中的所述光信號的調(diào)制方式被設(shè)置為連續(xù)波CW調(diào)制方式，所述第二參數(shù)配置值集合中的所述光信號的調(diào)制方式被設(shè)置為脈沖波PW調(diào)制方式；

當(dāng)所述配置參數(shù)為所述曝光時間及所述調(diào)制頻率時，所述第一參數(shù)配置值集合中的所述曝光時間的多個配置值均低于所述第二參數(shù)配置值集合中的所述曝光時間的多個配置值，且所述第一參數(shù)配置值集合中的所述調(diào)制頻率的多個配置值均高于所述第二參數(shù)配置值集合中的所述調(diào)制頻率的多個配置值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于從各幀TOF深度圖像中提取出的有效信息，對所述多幀TOF深度圖像進行融合，獲得高動態(tài)范圍HDR深度圖像，包括：

分別對從各幀TOF深度圖像中提取出的有效信息進行補償配準(zhǔn)；

基于各幀TOF深度圖像的配準(zhǔn)后的有效信息，對所述多幀TOF深度圖像進行融合，獲得所述HDR深度圖像。