[發明專利]一種小腿機構及裝有該小腿機構的雙足機器人

有效

• 申請號: 202010562119.3
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111688839B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 郭廷山;孫敬颋;王恒恒;陳杰
• 申請（專利權）人: 敬科（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種小腿機構，包括小腿骨架(1)和集成腳(2)，其特征是：還包括腳踝支撐組件(3)以及兩組腳踝驅動組件(4)；所述小腿骨架(1)與集成腳(2)通過所述腳踝支撐組件(3)萬向鉸接；所述腳踝驅動組件(4)包括安裝在小腿骨架(1)上端一側的旋轉驅動件(41)、固接在旋轉驅動件(41)輸出軸上的輸出桿(42)以及鉸接在輸出桿(42)遠離旋轉驅動件(41)一端的連接桿(43)；兩個腳踝驅動組件(4)中的旋轉驅動件(41)分別對稱布置于小腿骨架(1)兩側；

所述連接桿(43)遠離輸出桿(42)的一端與所述集成腳(2)之間設置有腳踝連接組件(5)；

所述腳踝連接組件(5)包括固定連接在集成腳(2)上側的連接座(51)、固定連接在連接座(51)一側的連接軸(52)以及套設在連接軸(52)外的連接套(53)，所述連接套(53)的軸向為臺階孔，臺階孔靠近連接座(51)一端的直徑大于臺階孔遠離連接座(51)一端的直徑；所述連接軸(52)與連接套(53)之間沿逐漸遠離連接座(51)的方向依次設置有第一彈性擋圈(54)、組合軸承(55)以及波形彈簧(56)，所述連接套(53)內壁上開設有第一卡槽(531)，所述第一彈性擋圈(54)嵌入所述第一卡槽(531)；所述波形彈簧(56)背向組合軸承(55)的一側與臺階孔內的臺階面抵接；所述連接軸(52)遠離連接座(51)的一端設有第三鎖緊套(57)，所述第三鎖緊套(57)通過第三鎖緊螺釘(58)固接于所述連接軸(52)端面并限制所述組合軸承(55)無法從連接軸(52)上脫落；

所述連接桿(43)遠離輸出桿(42)的一端與所述連接套(53)鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種小腿機構，其特征是：所述腳踝支撐組件(3)包括十字軸(31)、兩個固定連接在集成腳(2)上側的支撐鉸支座(32)以及兩個固定連接在小腿骨架(1)下端的小腿鉸支座(33)；所述十字軸(31)相對的兩端分別轉動連接在兩個支撐鉸支座(32)上，另外兩端分別轉動連接在兩個小腿鉸支座(33)上。

3.根據權利要求2所述的一種小腿機構，其特征是：所述小腿鉸支座(33)和所述支撐鉸支座(32)上均開設有階梯孔，所述十字軸(31)的四端分別伸入各個階梯孔中，且所述階梯孔靠近十字軸(31)中心一端的直徑小于其遠離十字軸(31)中心一端的直徑；所述十字軸(31)的四個端部上均沿逐漸遠離十字軸(31)中心的方向依次套設有第一銅套(34)和支撐軸承(35)，所述第一銅套(34)和所述支撐軸承(35)位于相應階梯孔內；所述十字軸(31)上對應第一銅套(34)處設有限制第一銅套(34)向十字軸(31)中心滑動的第一定位軸肩，所述十字軸(31)上對應支撐軸承(35)處設有限制第一銅套(34)向十字軸(31)軸心滑動的第二定位軸肩；所述十字軸(31)的各個端部外側還設置有第一鎖緊套(36)，所述第一鎖緊套(36)通過第一鎖緊螺釘(37)固接于所述十字軸(31)上并限制所述支撐軸承(35)無法從十字軸(31)上脫落。

4.根據權利要求3所述的一種小腿機構，其特征是：所述十字軸(31)包括一根主軸(311)和兩根副軸(312)，所述主軸(311)周側壁中部開設有螺紋孔(313)，所述副軸(312)上沿軸線開設有穿絲孔(315)，連接副軸(312)與第一鎖緊套(36)的第一鎖緊螺釘(37)經穿絲孔(315)穿過并與螺紋孔(313)螺紋連接。

5.根據權利要求1所述的一種小腿機構，其特征是：

所述連接套(53)外周壁上固定有兩個同軸的鉸接凸起(63)，所述鉸接凸起(63)上套有第二銅套(64)，所述鉸接凸起(63)遠離連接套(53)的一端設有第二鎖緊套(65)，所述第二鎖緊套(65)通過第二鎖緊螺釘(66)固接于所述鉸接凸起(63)端部并限制第二銅套(64)無法從鉸接凸起(63)上脫落；所述連接桿(43)下端固定連接有第一U形夾(62)，所述第一U形夾(62)的兩端均開設有通孔，所述第一U形夾(62)的兩端分別套在兩個第二銅套(64)上并與第二銅套(64)轉動配合；

所述組合軸承(55)外周壁上設有油槽(59)，所述連接套(53)的外周壁上開設有油孔(60)，所述油孔(60)中連接有堵頭(61)。