[發明專利]自動導引車調度方法及其相關裝置

在審

• 申請號: 202010561452.2
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111815032A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 周宏賓;任宇鵬;金亦東;盧維
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種自動導引車調度方法，其特征在于，所述方法包括：

將多個自動導引車當前的路徑和下一階段的路徑輸入到強化學習網絡，以得到多個自動導引車的優先級；

依據多個自動導引車優先級的高低順序，依次確定是否將自動導引車下一階段的路徑發送給自動導引車。

2.根據權利要求1所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述將多個自動導引車當前的路徑和下一階段的路徑輸入到強化學習網絡，之前包括：基于每個自動導引車的任務確定每個自動導引車的全局路徑；將每個自動導引車的全局路徑分割為至少一個局部路徑；

所述將多個自動導引車當前的路徑和下一階段的路徑輸入到強化學習網絡，包括：將多個自動導引車當前的局部路徑和下一階段的局部路徑輸入到強化學習網絡；

所述依次確定是否將自動導引車下一階段的路徑發送給自動導引車，包括：依次確認是否將自動導引車下一階段的局部路徑發送給自動導引車。

3.根據權利要求2所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述以多個自動導引車當前的局部路徑為強化學習網絡的輸入，包括：

以多個自動導引車當前的局部路徑和未走完的全局路徑為強化學習網絡的輸入，其中，自動導引車的未走完的全局路徑包括自動導引車的下一階段的局部路徑。

4.根據權利要求3所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述以多個自動導引車當前的局部路徑為強化學習網絡的輸入，包括：

基于每個自動導引車的尺寸、當前的局部路徑和未走完的全局路徑以及每個自動導引車的載荷的尺寸得到每個自動導引車的柵格圖，其中，所述自動導引車的柵格圖的第一像素值的像素點為自動導引車當前的局部路徑對應的區域，所述柵格圖的第二像素值的像素點為自動導引車的未走完的全局路徑對應的區域；以多個自動導引車的柵格圖作為強化學習網絡的輸入；或，

基于多個自動導引車的尺寸、當前的局部路徑和未走完的全局路徑以及多個自動導引車的載荷的尺寸構成特征矩陣，以所述特征矩陣作為強化學習網絡的輸入。

5.根據權利要求4所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述方法還包括：

統計調度自動導引車的效率；

以所述效率優化所述強化學習網絡。

6.根據權利要求5所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述強化學習網絡包括優先級計算網絡和值函數網絡，其中，優先級計算網絡的輸入為多個自動導引車的柵格圖，優先級計算網絡的輸出為多個自動導引車的優先級，值函數網絡的輸入為多個自動導引車的柵格圖和優先級，值函數網絡的輸出為單位時間內完成任務量的預測值；

所述統計調度自動導引車的效率，包括：統計單位時間內完成的任務量的真實值；

所述以所述效率優化所述強化學習網絡，包括：以單位時間內完成任務量的預測值和真實值之間的平方誤差作為損失，優化值函數網絡的參數；

將值函數網絡中自動導引車優先級對單位時間完成任務量的梯度，作為優先級計算網絡的自動導引車優先級的梯度，以優化優先級計算網絡的參數。

7.根據權利要求1所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述依次確定是否將自動導引車下一階段的局部路徑發送給自動導引車，包括：

確定自動導引車下一階段的局部路徑中的節點是否被其他自動導引車鎖定；

若被鎖定，則確定不將下一階段的局部路徑發送給自動導引車；

若未被鎖定，則將下一階段的局部路徑發送給自動導引車，并讓發送的下一階段的局部路徑的節點被鎖定。

8.根據權利要求7所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述讓發送的下一階段的局部路徑的節點被鎖定，包括：

讓自動導引車接收到下一階段的局部路徑時，對下一階段的局部路徑的節點加以鎖定；或，

在將下一階段的局部路徑發送給自動導引車時，將下一階段的局部路徑的節點鎖定。

9.根據權利要求7所述的自動導引車調度方法，其特征在于，所述方法還包括：

從多輛自動導引車獲取自動導引車鎖定節點、解鎖節點的信息。