[發明專利]一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節

有效

• 申請號: 202010561445.2
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111761607B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 郭廷山;孫敬颋;陳杰;孫駿
• 申請（專利權）人: 敬科（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，包括安裝殼體(1)、關節殼體(2)、驅動機構(3)和制動器(5)，所述關節殼體(2)轉動連接于安裝殼體(1)；所述驅動機構(3)包括傳動盤(31)、用于驅動傳動盤(31)轉動的電機組件(32)、以及用于將傳動盤(31)動力傳遞至關節殼體(2)的諧波減速器(33)，其特征在于：所述傳動盤(31)轉動設于安裝殼體(1)內，所述安裝殼體(1)內側壁設有與傳動盤(31)側緣相適配的內環沿(122)；

所述制動器(5)設于安裝殼體(1)內，且所述制動器(5)位于傳動盤(31)遠離諧波減速器(33)的一側；所述制動器(5)包括制動器本體和抵接環(54)，所述抵接環(54)設于制動器本體靠近傳動盤(31)的一側；

所述抵接環(54)與安裝殼體(1)相對固定，所述抵接環(54)朝向傳動盤(31)的表面靠近抵接環(54)外環壁的一側與內環沿(122)的端面相抵形成靜密封；

所述傳動盤(31)與抵接環(54)之間設有傳動間隙(31c)，所述傳動盤(31)靠近抵接環(54)的表面設有環形槽(31d)；所述環形槽(31d)與傳動間隙(31c)相連通形成動密封。

2.根據權利要求1所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述抵接環(54)與內環沿(122)之間設有密封圈(8)，所述抵接環(54)通過密封圈(8)與內環沿(122)相抵形成靜密封。

3.根據權利要求2所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述內環沿(122)靠近抵接環（54）的表面設有環形凹臺(122a)，所述密封圈(8)套設于環形凹臺(122a)內；所述環形凹臺(122a)的深度小于密封圈(8)的直徑。

4.根據權利要求1所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述環形槽(31d)有多個，多個所述環形槽(31d)沿傳動盤(31)的直徑方向間隔排列。

5.根據權利要求1或4所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述環形槽(31d)內設有粘附劑。

6.根據權利要求1所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述安裝殼體(1)包括電機外殼(11)和內環外殼(12)，所述電機外殼(11)與內環外殼(12)通過螺釘相連接，且所述電機外殼(11)位于內環外殼(12)遠離關節殼體(2)的一側；

所述電機組件(32)包括電機軸(321)、電機轉子(322)和電機定子(323)，所述電機軸(321)轉動設于電機外殼(11)內，且所述電機軸(321)的一端與傳動盤(31)相連接；

所述電機轉子(322)固定套設于電機軸(321)上，所述電機定子(323)設于電機外殼(11)的內側壁，且所述電機定子(323)與電機轉子(322)相配合；

所述內環沿(122)設于內環外殼(12)的內側壁。

7.根據權利要求6所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述內環外殼(12)靠近關節殼體(2)的一側設有內環軸(121)，所述關節殼體(2)套設于內環軸(121)上，且所述關節殼體(2)與內環軸(121)通過軸承實現轉動連接。

8.根據權利要求1所述的一種動、靜密封結合的協作機器人模塊化關節，其特征在于：還包括數據監測裝置(6)和伺服驅動器(7)，所述數據監測裝置(6)包括關節端編碼器(61)、電機端編碼器(62)和扭矩傳感器(63)，所述關節端編碼器(61)設于關節殼體(2)遠離安裝殼體(1)的一側；所述電機端編碼器(62)設于安裝殼體(1)遠離關節殼體(2)的一側；

所述扭矩傳感器(63)連接于關節殼體(2)遠離安裝殼體(1)的端面，且所述扭矩傳感器(63)與諧波減速器(33)的輸出端相連接；

所述伺服驅動器(7)設于扭矩傳感器(63)遠離關節殼體(2)的一側，且所述關節端編碼器(61)、電機端編碼器(62)與扭矩傳感器(63)均電連接于伺服驅動器(7)。