[發明專利]一種無人機毫米波雷達探測系統、探測方法及無人機

在審

• 申請號: 202010560137.8
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111650589A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 王帥;張偉;王雨;張臣勇;車馳;李堯
• 申請（專利權）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類號: G01S13/933
• 分類號: G01S13/933;G05D1/10
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 廖元寶

1.一種無人機毫米波雷達探測系統，其特征在于，包括毫米波雷達和旋轉機構，所述旋轉機構安裝于所述無人機的機身上，所述毫米波雷達安裝于所述旋轉機構上，并隨旋轉機構同步旋轉。

2.根據權利要求1所述的無人機毫米波雷達探測系統，其特征在于，所述旋轉機構為旋轉云臺。

3.一種無人機，包括機身，其特征在于，還包括如權利要求1或2所述的無人機毫米波雷達探測系統。

4.一種基于權利要求1或2所述的無人機毫米波雷達探測系統的探測方法，其特征在于，包括步驟：

在無人機飛行過程中，毫米波雷達進行旋轉掃描；其中旋轉掃描路徑為：機身前方-機身下方-機身后方，或者機身后方-機身下方-機身前方；

結合無人機飛行狀態，雷達旋轉掃描得到目標信息，構建飛行立體空間地圖。

5.根據權利要求4所述的探測方法，其特征在于，在構建飛行立體空間地圖后，根據飛行立體空間地圖調整飛行姿態與速度，以進行主動避障。

6.根據權利要求4或5所述的探測方法，其特征在于，根據無人機飛行狀態，雷達旋轉掃描得到目標信息的具體過程為：

毫米波雷達掃描無人機離目標的橫向距離和縱向高度，構建目標在當前時刻所處空間位置；

根據多次毫米波雷達掃描結果，得到飛行立體空間地圖。

7.根據權利要求4或5所述的探測方法，其特征在于，所述無人機飛行狀態包括無人機飛行速度、飛行姿態、旋轉機構旋轉角度。

8.根據權利要求4或5所述的探測方法，其特征在于，所述旋轉掃描路徑為機身正前方-機身正下方-機身正后方的0-180度范圍內；或者機身正后方-機身正下方-機身正前方的180-0度范圍內。

9.根據權利要求8所述的探測方法，其特征在于，毫米波雷達每次掃描的俯仰面覆蓋角度為n度，經過180/n次旋轉，掃描完機身下部180度立體空間。

10.根據權利要求4或5所述的探測方法，其特征在于，在毫米波雷達旋轉掃描方向為機身正下方時，可檢測到機身離下方障礙物的高度實現無人機定高。