[發明專利]一種針對目標物的清掃方法、裝置、可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010559716.0
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111743463A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 檀沖;張書新;霍章義;王穎;李歡歡;王磊
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

本發明公開了一種針對目標物的清掃方法、裝置、可讀介質及電子設備，包括：根據控制指令確定目標空間內的目標物；利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像；根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定所述目標空間對應的全局語義地圖；在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑；控制所述智能設備移動到所述目標物的位置，并對所述目標物進行清掃；由此使得掃地機器人能夠自動針對特定目標物進行清潔。

技術領域

本發明涉及智能設備技術領域，尤其涉及一種針對目標物的清掃方法、裝置、可讀介質及電子設備。

背景技術

隨著科學技術的進步和社會發展，人們希望更多地從繁瑣的家庭日常清潔事務中解脫出來。所以近年來，掃地機器人儼然成為了智能家居行業的代表產品。在掃地機器人的產品領域當中，合理、準確的路線規劃和導航，對于清潔效果能夠起到決定性作用。

在現有技術中，掃地機器人的路線規劃和導航通常是基于“全屋清潔”模式。也就是，根據全空間設計清掃路線并完成清掃。但是在一些場景下，用戶則只需要針對特定的局部區域，或者特定的目標物進行清潔。目前的產品中并無相應的解決方案。

發明內容

本發明提供一種針對目標物的清掃方法、裝置、可讀介質及電子設備，通過建立全局語義地圖，實現針對目標物的導航，從而完成針對目標物的清掃。

第一方面，本發明提供了一種針對目標物的清掃方法，包括：

根據控制指令確定目標空間內的目標物；

利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像；

根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定所述目標空間對應的全局語義地圖；

在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑；

控制所述智能設備移動到所述目標物的位置，并對所述目標物進行清掃。

優選地，所述圖像采集模組包括，結構光組件；則所述利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像包括：

利用所述結構光組件獲取至少一個待測物的結構光坐標；

根據各所述待測物的結構光坐標確定所述全局三維圖像；

其中，所述待測物包括所述目標物。

優選地，所述圖像采集模組還包括，攝像頭；則所述根據各所述待測物的結構光坐標確定所述全局三維圖像包括：

利用所述攝像頭拍攝所述目標空間的待測圖像；

通過預設的圖像分析模型，在待測圖像中確定各所述待測物的類型和像素坐標；

根據各所述待測物的類型、結構光坐標和像素坐標，確定所述全局三維圖像。

優選地，所述對所述目標物進行清掃包括：

從各所述待測物中確定所述目標物，并確定所述目標物的類型；

根據所述目標物的類型確定相應的清掃策略，根據所述清掃策略對所述目標物進行清掃。

優選地，所述根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定目標空間對應的全局語義地圖包括：

根據各所述待測物的結構光坐標，確定各所述待測物在所述空間地圖中的空間坐標；

根據各所述待測物的空間坐標，確定所述全局語義地圖。

優選地，在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑包括：