[發明專利]一種針對目標物的清掃方法、裝置、可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010559716.0
• 申請日: 2020-06-18
• 公開（公告）號: CN111743463A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 檀沖;張書新;霍章義;王穎;李歡歡;王磊
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種針對目標物的清掃方法，其特征在于，包括：

根據控制指令確定目標空間內的目標物；

利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像；

根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定所述目標空間對應的全局語義地圖；

在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑；

控制所述智能設備移動到所述目標物的位置，并對所述目標物進行清掃。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述圖像采集模組包括，結構光組件；則所述利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像包括：

利用所述結構光組件獲取至少一個待測物的結構光坐標；

根據各所述待測物的結構光坐標確定所述全局三維圖像；

其中，所述待測物包括所述目標物。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述圖像采集模組還包括，攝像頭；則所述根據各所述待測物的結構光坐標確定所述全局三維圖像包括：

利用所述攝像頭拍攝所述目標空間的待測圖像；

通過預設的圖像分析模型，在待測圖像中確定各所述待測物的類型和像素坐標；

根據各所述待測物的類型、結構光坐標和像素坐標，確定所述全局三維圖像。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，所述對所述目標物進行清掃包括：

從各所述待測物中確定所述目標物，并確定所述目標物的類型；

根據所述目標物的類型確定相應的清掃策略，根據所述清掃策略對所述目標物進行清掃。

5.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定目標空間對應的全局語義地圖包括：

根據各所述待測物的結構光坐標，確定各所述待測物在所述空間地圖中的空間坐標；

根據各所述待測物的空間坐標，確定所述全局語義地圖。

6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑包括：

從各所述待測物中確定所述目標物；并在所述全局語義地圖中確定所述目標物的空間坐標，以作為所述目標物的位置信息；

根據所述智能設備的當前位置、所述目標物的位置信息，以及各所述待測物的空間坐標，確定所述智能設備的導航路徑。

7.根據權利要求1-6任意一項所述方法，其特征在于，還包括：

確定所述目標空間對應的全局語義地圖之前，預先建立所述目標空間的空間地圖。

8.一種針對目標物的清掃裝置，其特征在于，包括：

目標物確定模塊，用于根據控制指令確定目標空間內的目標物；

三維圖像確定模塊，用于利用圖像采集模組獲取所述目標空間的全局三維圖像；

語義地圖確定模塊，用于根據所述全局三維圖像，和預先確定的所述目標空間的空間地圖，確定所述目標空間對應的全局語義地圖；

導航模塊，用于在所述全局語義地圖中確定所述目標物的位置信息，并根據所述位置信息確定智能設備的導航路徑；

控制模塊，用于控制所述智能設備移動到所述目標物的位置，并對所述目標物進行清掃。

9.一種可讀介質，包括執行指令，當電子設備的處理器執行所述執行指令時，所述電子設備執行如權利要求1至7中任一權項所述的針對目標物的清掃方法。

10.一種電子設備，包括處理器以及存儲有執行指令的存儲器，當所述處理器執行所述存儲器存儲的所述執行指令時，所述處理器執行如權利要求1至7中任一權項所述的針對目標物的清掃方法。